[实用新型]摆臂机械夹取移送装置

说明书

本申请公开了摆臂机械夹取移送装置，包括主架、第一夹手、第二夹手及驱动装置，所述第一夹手与第二夹手均滑动安装于主架上，所述驱动装置设置于主架或第一夹手或第二夹手上，所述驱动装置用于直接或间接驱动第一夹手及第二夹手在主架上移动，还包括第一旋转动力机构及底座，所述主架转动设置于底座上，所述第一旋转动力机构设置于底座上，所述第一旋转动力机构用于直接或间接驱动主架在底座上旋转。本实用新型具有如下有益效果：在夹取物体后能进一步带着物体摆动，使用方便，功能更全。

技术领域

本实用新型涉及机械工具领域，尤其涉及一种摆臂机械夹取移送装置。

背景技术

机械手被广泛应用于各种自动化生产装配领域，专利CN2017203733022提供了一种机械手，但是该专利提供的机械手只能夹紧物体，夹紧物体后无法做一些摆动的动作，而实际在使用的过程中常常需要机械手在夹紧物体能够做一些摆动的动作(如配置一些有毒且需要搅拌的化学试剂)。

实用新型内容

本实用新型针对上述问题，提出了一种摆臂机械夹取移送装置。

本实用新型采取的技术方案如下：

一种摆臂机械夹取移送装置，包括主架、第一夹手、第二夹手及驱动装置，所述第一夹手与第二夹手均滑动安装于主架上，所述驱动装置设置于主架或第一夹手或第二夹手上，所述驱动装置用于直接或间接驱动第一夹手及第二夹手在主架上移动，还包括第一旋转动力机构及底座，所述主架转动设置于底座上，所述第一旋转动力机构设置于底座上，所述第一旋转动力机构用于直接或间接驱动主架在底座上旋转。

本装置将底座安装到需要使用机械手的设备上时，由于第一旋转动力机构的存在，主架能与底座之间发生转动，当主架上的第一夹手与第二夹手夹取物体后，物体能够进一步摆动，使用更加方便，使用功能更强。

本装置在夹取物体后能进一步带着物体摆动，使用方便，功能更全。

可选的，所述第一旋转动力机构为第一步进电机，所述第一步进电机固定于底座上，所述主架上设置有第一转轴，所述主架通过自身的第一转轴转动设置于所述底座上，所述第一转轴与第一步进电机之间通过同步带与带轮实现联动。

因为第一步进电机与第一转轴之间通过带轮实现了联动，第一步进电机正转与反转，第一转轴也可以实现同样的转动方向转换，转动灵活。

可选的，所述主架上设置有导轨，所述第一夹手及第二夹手各自通过滑块与导轨滑动固定在一起。

通过导轨与滑块的设置可以保证第一夹手与第二夹手在主架上滑动更加稳定，不会偏离方向。

可选的，还包括曲柄及连杆，所述曲柄与所述驱动装置直接或间接配合在一起，所述驱动装置用于驱动曲柄旋转，所述连杆有两根，所述连杆一端与第一夹手或第二夹手旋转固定在一起，所述连杆另一端与曲柄旋转固定在一起。

上述结构的设计可以保证曲柄在转动的过程中可以同步带动第一夹手及第二夹手同步移动。

可选的，所述驱动装置为舵机，所述舵机通过连接盘与曲柄固定在一起。

连接盘的存在可以使得舵机在带动曲柄在转动过程更加稳定。

可选的，所述主架上设置有限位柱，所述限位柱用于限制第一夹手及第二夹手滑离主架。

限位柱的作用主要是对第一夹手及第二夹手的移动起到阻挡作用，防止二者滑离主架。

可选的，还包括第二步进电机及旋转固定轴，所述旋转固定轴转动设置于底座上，所述第二步进电机固定设置于底座上，所述第二步进电机与所述旋转固定轴通过同步带与带轮实现联动。

当旋转固定轴与设备固定配合在一起后，底座与设备之间也可以旋转，这样就可以同时向多个方向转动，操作更加方便，可以实现更多样的操作。