[实用新型]一种适用于多模式的康复减重步行训练车

权利要求书

1.一种适用于多模式的康复减重步行训练车，包括车体，其特征在于，还包括通过腰撑固定板与车体可拆卸连接的腰撑组件、与车体连接的主动辅助重心转移机构、与车体可拆卸连接的扶手组件、设置于训练车底部的驱动装置，所述的腰撑组件可拆卸地与外骨骼机器人连接。

2.根据权利要求1所述的一种适用于多模式的康复减重步行训练车，其特征在于，还包括设置于训练车顶部的减重悬吊装置。

3.根据权利要求1或2所述的一种适用于多模式的康复减重步行训练车，其特征在于，所述的训练车的工作模式包括：与外骨骼机器人配合使用的悬空模式、与外骨骼机器人配合使用的落地模式、不与外骨骼机器人配合使用且使用减重悬吊装置的落地模式；与外骨骼机器人配合使用的落地模式包括不使用减重悬吊装置的落地模式、使用减重悬吊装置的落地模式。

4.根据权利要求1所述的一种适用于多模式的康复减重步行训练车，其特征在于，所述的主动辅助重心转移机构为使腰撑组件上下移动以主动调整外骨骼机器人重心的升降动力机构；

腰撑组件包括被动减重机构，所述的被动减重机构包括：预紧力产生机构；与预紧力产生机构连接，且通过支点传递预紧力的支撑连接杆；与支撑连接杆连接的机器人安装板；当主动辅助重心转移机构使腰撑组件向上或向下移动时，预紧力产生机构缩短或伸长。

5.根据权利要求1所述的一种适用于多模式的康复减重步行训练车，其特征在于，所述的扶手组件包括位于训练车两侧的扶手、连接两侧扶手的扶手连接板、与扶手连接板端部连接的扶手安装板、用于将扶手安装板固定到车体上的第一可拆卸紧固装置。

6.根据权利要求1所述的一种适用于多模式的康复减重步行训练车，其特征在于，所述的腰撑组件设有机器人安装板，通过第二可拆卸紧固装置将外骨骼机器人固定到机器人安装板上。

7.根据权利要求1所述的一种适用于多模式的康复减重步行训练车，其特征在于，主动辅助重心转移机构通过腰撑连接座与腰撑固定板连接。

8.根据权利要求1所述的一种适用于多模式的康复减重步行训练车，其特征在于，所述的驱动装置包括对称设置的两组驱动组件，每组驱动组件包括作为支点的铰链轴、用于安装铰链轴的连接板、分别固定于连接板上的铰链轴两侧的动力驱动机构以及前轮组件；动力驱动机构的重量大于前轮组件的重量，使动力驱动机构的驱动轮始终与地面接触。

9.根据权利要求1所述的一种适用于多模式的康复减重步行训练车，其特征在于，还包括固定于驱动装置主梁后侧的安全光栅，安全光栅的高度与待康复人体小腿平齐。

10.根据权利要求1所述的一种适用于多模式的康复减重步行训练车，其特征在于，通过第三可拆卸紧固装置将腰撑固定板固定到车体。