[实用新型]一种管件抓取装置及机器人

权利要求书

1.一种管件抓取装置，其特征在于，包括横梁(1)和设置于所述横梁(1)上的若干个动力组件(2)，每个所述动力组件(2)上设有两个可在动力组件(2)上移动的夹紧组件，两个所述夹紧组件相对设置，且可相向或反向移动，所述夹紧组件包括可更换的夹紧部，所述夹紧部可夹紧管件的外侧或内侧。

2.根据权利要求1所述的管件抓取装置，其特征在于，所述横梁(1)上还设有连接座(11)，所述连接座(11)上设有用于与机械臂连接的若干个连接件。

3.根据权利要求2所述的管件抓取装置，其特征在于，所述动力组件(2)内设有动力单元，所述动力单元用于带动所述夹紧组件沿所述动力组件(2)移动。

4.根据权利要求3所述的管件抓取装置，其特征在于，所述动力单元为气缸或油缸，所述夹紧组件包括转接板，所述气缸或油缸的两端分别与所述转接板的一端固定连接，所述气缸或油缸伸缩时，带动所述转接板移动。

5.根据权利要求4所述的管件抓取装置，其特征在于，所述夹紧部为用于抓取管件外壁的夹钳，所述夹钳可拆卸地固定设置于所述转接板远离所述动力组件(2)的一端。

6.根据权利要求5所述的管件抓取装置，其特征在于，所述夹钳与所述转接板之间还设有可更换的垫板(5)。

7.根据权利要求4所述的管件抓取装置，其特征在于，所述夹紧部为用于抓取管件内壁的夹指(10)，所述转接板上还设有连接板(9)，所述夹指(10)可拆卸地固定设置于所述连接板(9)上。

8.根据权利要求7所述的管件抓取装置，其特征在于，所述连接板(9) 的一侧设有用于轴向限位的限位板(8)，所述限位板(8)的一端固定设置于所述转接板上，另一端固定设置于所述连接板(9)上。

9.根据权利要求8所述的管件抓取装置，其特征在于，所述动力组件(2)的数量为两个，分别设置于所述横梁(1)的两端，且至少其中一个动力组件(2)可沿横梁(1)移动。

10.一种机器人，包括机械臂和可拆卸地固定设置于所述机械臂上的管件抓取装置，其特征在于，所述管件抓取装置为权利要求1至9中任一项所述的管件抓取装置。