[实用新型]一种桁架机器人自动装车系统

说明书

本实用新型公开了一种桁架机器人自动装车系统，包括桁架机器人、输送机构、智能识别系统和控制调度系统，桁架机器人跨置于装车载货面和输送机构的输出端上方，智能识别系统布置于货车载货面和输送机构的输出端的上方，控制调度系统分别与桁架机器人和智能识别系统连接，通过智能识别系统识别货物规格和货车位置，并通过桁架机器人将输送机构的输出端上的货物抓取码放至货车载货面上。本实用新型可全程实现物料自动排布、装车垛型自主规划，货车自主识别以及全自动装车，一体化程度高，工作效率高，可实现多规格品种物料装车，兼容性好，节约人工成本，能将成垛的货物分拣输送并装载至目标车上。

技术领域

本实用新型涉及物流装车技术领域，具体涉及一种桁架机器人自动装车系统。

背景技术

在生产企业中，当产品需要从仓库装车外运时，普遍采用的方法是，叉车工用叉车将仓库中码放好的货垛叉送到货车车厢内，再由工人进行拆垛、搬运、码垛装车。这种工作方式繁琐，效率低，劳动强度大，增加了企业的用工成本。随着我国科学技术的发展，自动化装车技术已经进入到了快速发展阶段，在各类行业中，工业自动化设备能代替人进行繁重的劳动，同时能提升工作效率和产品品质。而使用机器人全自动装车系统装车可以缩短人工往返搬运物料的距离，缩短装车码垛时间，降低劳动强度，减少货品损伤，降低装卸成本，提高工作效率，可以与其他输送设备和物料分拣系统配合使用，是现代化企业降低生产成本，增加效率的理想工具，其带来的一系列效益也十分明显，相比传统的人工装车更加先进，使用自动化装车系统来代替人工装车已经成为一种必然趋势！

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是，针对现有技术存在的上述缺陷，提供了一种桁架机器人自动装车系统，可全程实现物料自动排布、装车垛型自主规划，货车自主识别以及全自动装车，一体化程度高，工作效率高，可实现多规格品种物料装车，兼容性好，节约人工成本，能将成垛的货物分拣输送并装载至目标车上。

本实用新型为解决上述技术问题所采用的技术方案是：

一种桁架机器人自动装车系统，包括桁架机器人、输送机构、智能识别系统和控制调度系统，桁架机器人跨置于装车载货面和输送机构的输出端上方，智能识别系统布置于货车载货面和输送机构的输出端的上方，控制调度系统分别与桁架机器人和智能识别系统连接，通过智能识别系统识别货物规格和货车位置，并通过桁架机器人将输送机构的输出端上的货物抓取码放至货车载货面上。

按照上述技术方案，桁架机器人包括固定机架、多向运动机构、整层夹具和托铲夹具，多向运动机构设置于固定机架上，整层夹具和托铲夹具均设置于多向运动机构上，托铲夹具布置于整层夹具的两侧。

按照上述技术方案，托铲夹具包括夹具安装板、左托铲、右托铲、夹具滑道和托铲驱动单元，夹具滑道水平设置于夹具安装板上，左托铲和右托铲相对布置于夹具滑道上，托铲驱动单元设置于夹具安装板上，托铲驱动单元分别与左托铲和右托铲连接，托铲驱动单元带动左托铲和右托铲沿夹具滑道相向移动，左托铲和右托铲布置于整层夹具的两侧。

按照上述技术方案，左托铲和右托铲向外移动打开后，整层夹具随Z轴运动机构下移动，整层夹具吸取物料后上移，左托铲和右托铲向内移动合拢，左托铲和右托铲将整层夹具和物料包裹住，将物料从底部托住。

按照上述技术方案，托铲驱动单元包括驱动轮、从动轮、同步带和托铲驱动电机，驱动轮和从动轮依次沿夹具滑道布置于夹具安装板上，驱动轮通过同步带与从动轮连接，托铲驱动电机与驱动轮连接，左托铲和右托铲分别与同步带的上侧带和下侧带连接；托铲驱动电机通过驱动轮带动同步带运转，使左托铲和右托铲沿夹具滑道相向移动。

按照上述技术方案，托铲驱动单元也可包括托铲气缸，托铲气缸的两端分别与左托铲和右托铲连接。

按照上述技术方案，整层夹具包括整层板，整层板底部布置有吸盘。