[实用新型]多传感器数据同步系统及汽车

说明书

本实用新型公开一种多传感器数据同步系统及汽车，系统包括：第一传感器、第二传感器、控制器、协同处理器、以及中断信号输出器；第一传感器的数据输出端与协同处理器的第一输入端通信连接，第二传感器的数据输出端与协同处理器的第二输入端通信连接；控制器包括接收响应装置以及第一延时装置，中断信号输出器与接收响应装置的中断信号接收端通信连接，接收响应装置的第一输出端与第一传感器通信连接，接收响应装置的第二输出端通过第一延时装置与第二传感器通信连接，接收响应装置的第三输出端与协同处理器的控制端通信连接。本实用新型解决多种传感器之间的采样时间不同步的问题，实现多传感器之间的同步采样。

技术领域

本实用新型涉及汽车相关技术领域，特别是一种多传感器数据同步系统及汽车。

背景技术

从高精地图采集的实际需求来看，需要实现惯性测量单元(Inertialmeasurement unit，IMU)/全球定位系统(Global Positioning System， GPS)/摄像(CAMERA)数据的融合。其中最重要的一项就是时间对齐。目前的要求是3者在进行同步数据采集的时候，时间的相对误差不大于1ms。要达到这个精度，单纯的通过软件分别获取这3者的数据，然后根据时戳进行同步是无法实现的。即便能够达到对齐精度在1ms，其输出的频率也会非常低，甚至为0。要真正实现这个1ms的精度误差，需要软硬件协作才能达到这个目标。

现有技术采用IMU/GPS一体化的设备，如u-blox M8U。使用IMU/GPS 一体化设备的好处是IMU/GPS之间的时间误差可以认为为0，且输出精度较高，一般可到20HZ～100HZ。以M8U为例，其输出频率可到30HZ。如果以此频率的脉冲作为VSync信号来控制CMOS进行输出，理论上可以获得 30fps同步好的图像数据。但是由于CMOS的图像输出有着固有延时，所以从理论上就不可能与M8U的输出进行一一对应。

其次是采样的对齐。对齐意味着需要消除Camera采样的固有时延以及软件处理带来的不确定的时延。如果通过IMU/GPS来通知Camera采样的同时通知CPU产生中断来接收图像数据，从软件的角度看，只知道来了一个中断可以收到一帧数据，但是缺乏相关他信息(譬如Camera带有硬件计数器可以用来关联IMU/GPS的时间)，因此还是无法把图像数据和IMU/GPS数据关联上。

实用新型内容

基于此，有必要针对现有技术未能实现多传感器数据之间的准确同步的技术问题，提供一种多传感器数据同步系统及汽车。

本实用新型提供一种多传感器数据同步系统，包括：第一传感器、第二传感器、控制器、协同处理器、以及中断信号输出器；

所述第一传感器的数据输出端与所述协同处理器的第一输入端通信连接，所述第二传感器的数据输出端与所述协同处理器的第二输入端通信连接；

所述控制器包括接收响应装置以及第一延时装置，所述中断信号输出器与所述接收响应装置的中断信号接收端通信连接，所述接收响应装置的第一输出端与所述第一传感器通信连接，所述接收响应装置的第二输出端通过第一延时装置与所述第二传感器通信连接，所述接收响应装置的第三输出端与所述协同处理器的控制端通信连接。

进一步地，所述控制器还包括第二延时装置，所述接收响应装置的第三输出端通过所述第二延时装置与所述协同处理器的控制端通信连接。

进一步地，所述控制器还包括升频装置，所述中断信号输出器通过所述升频装置与所述接收响应装置的中断信号接收端通信连接。

进一步地，所述中断信号输出器为所述第一传感器的中断输出端。

进一步地，所述第一传感器为惯性测量单元/全球定位系统一体装置。

进一步地，所述第二传感器为摄像传感器。

进一步地，所述控制器为微控制器、或单片机。