[实用新型]一种组合式ZR模组

权利要求书

1.一种组合式ZR模组，其特征在于，包括：

传动杆，包括沿其轴向设置的第一端和第二端；

工作臂，所述工作臂连接于所述传动杆的第一端；

转动驱动组件，所述转动驱动组件与所述传动杆连接，且用于控制所述传动杆绕其轴向的转动动作；

升降驱动组件，所述升降驱动组件与所述传动杆连接，且用于控制所述传动杆沿其轴向的升降动作；以及

支架组，所述支架组包括第一支架、第二支架和用于连接所述第一支架与第二支架的连接架，所述转动驱动组件设置于所述第一支架或者所述第二支架上，所述升降驱动组件设置于所述第一支架或者所述第二支架上。

2.如权利要求1所述的组合式ZR模组，其特征在于，所述连接架包括至少两个连接杆，至少两个所述连接杆之间相互平行，且每个所述连接杆的两端均分别连接所述第一支架和所述第二支架。

3.如权利要求2所述的组合式ZR模组，其特征在于，所述第一支架包括第一竖直部和第一水平部，所述第二支架包括第二竖直部和第二水平部，所述第一竖直部和所述第二竖直部相对设置，所述第二竖直部连接所述第二水平部的中间位置，所述连接杆连接所述第一竖直部和所述第二竖直部。

4.如权利要求3所述的组合式ZR模组，其特征在于，所述第一水平部设有通孔，所述传动杆穿过所述通孔，且所述传动杆能够在所述升降驱动组件的控制下沿所述传动杆的轴向方向移动，所述第二端位于所述第一支架和第二支架之间的位置。

5.如权利要求4所述的组合式ZR模组，其特征在于，所述升降驱动组件包括连接模块、升降传动带和固定于所述第一支架或者所述第二支架上的升降驱动电机，所述连接模块包括轴承架，所述轴承架连接所述第二端，所述传动杆在其轴向方向上与所述轴承架相对固定，且能够在其周向方向上与所述轴承架相对转动，所述升降驱动电机通过所述升降传动带连接所述连接模块，且用于通过所述连接模块控制所述传动杆的升降动作，所述升降传动带沿所述传动杆的轴向方向延伸。

6.如权利要求5所述的组合式ZR模组，其特征在于，所述连接模块还包括用于夹紧所述升降传动带，且与所述轴承架连接的固定件，所述升降传动带被所述固定件夹持的部分与所述传动杆平行。

7.如权利要求6所述的组合式ZR模组，其特征在于，所述轴承架包括延伸部，所述固定件设有抵接孔，所述延伸部和所述抵接孔的延伸方向均垂直于所述传动杆，所述延伸部插入所述抵接孔，且所述延伸部与所述抵接孔间隙配合。

8.如权利要求5所述的组合式ZR模组，其特征在于，所述转动驱动组件包括转动传动带、外筒和连接于所述第一支架的转动驱动电机，所述外筒套设于所述传动杆外，所述传动杆在其周向方向上与所述外筒相对固定，且能够在其轴向方向上与所述外筒相对滑动，所述转动传动带套设于所述外筒的外侧壁以及所述转动驱动电机的转轴上，所述转动驱动电机通过所述转动传动带驱动所述外筒和所述传动杆转动。

9.如权利要求5所述的组合式ZR模组，其特征在于，所述转动驱动组件包括外筒和连接于所述第二支架的转动驱动电机，所述外筒套设于所述传动杆外，所述传动杆在其周向方向上与所述外筒相对固定，且能够在其轴向方向上与所述外筒相对滑动，所述转动驱动电机连接于所述传动杆远离所述工作臂的一端，所述转动驱动电机通过驱动所述外筒转动控制所述传动杆的转动动作。

10.如权利要求8或者9所述的组合式ZR模组，其特征在于，所述传动杆侧面设有沿其轴向方向延伸的花键槽，所述外筒内设有与所述花键槽配合的滚珠，所述外筒和所述传动杆之间以滚珠花键结构连接。