[实用新型]一种墙面清扫机器人

说明书

本实用新型公布了一种墙面清扫机器人，包括动力风机机构，转换向机构，清扫擦除机构与双滚筒机构；所述的动力风机机构安装在壳体上侧，通过风机产生的反作用力，实现装置的爬墙与行走；转换向机构安装在壳体内部，采用平行四边形机构，实现装置转换向；清扫擦除机构安装在壳体下部，双滚筒机构安装在壳体前后两侧，分别采用曲柄滑块机构，实现对墙壁的自动清扫擦除；本实用新型工作时，能实现对墙壁等各种平面进行自动爬墙、转换向与行走清洗功能，且具有结构紧凑，成本低，工作可靠，效率高，便于安装维护与节约用水等特点。

技术领域

本发明涉及一种清扫装置研究领域，特别是涉及一种适用于墙面等各种平面的清扫机器人。

背景技术

随着城市化进程的不断加速，世界各地高楼大厦拔地而起，墙壁清洁市场需求越来越多,由于灰尘飘落，室内墙壁会积累灰尘，高的地方人够不到，而墙边通常有家具或者家电，人不方便站立清扫，而现有的产品存在灵活性差，清扫效果不明显等问题，为此研发的墙壁清洗机器人，可以提供更加专业、高效、安全的墙壁清洁服务，解决人工清洗成本高、安全性差以及用水量多等诸多问题。

发明内容

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种墙面清扫机器人，本发明包括动力风机机构，转换向机构，清扫擦除机构与双滚筒机构；动力风机机构安装在壳体上侧，转换向机构安装在壳体内部，清扫擦除机构安装在壳体下部，双滚筒机构安装在壳体前后两侧；

所述的动力风机机构包括上盖板，壳体，舵机固定板，中心轴，风机电机，风机转向盘，风机支架，风机固定夹，风机，铜套，舵机连接杆，风机舵机，轴承座支架与动力带座轴承；所述的上盖板为热塑件，并固定在壳体上，轴承座支架固定在上盖板上，2带座轴承固定在轴承座支架上，中心轴安装在2动力带座轴承中，风机转向盘固定在中心轴上，2风机支架固定在风机转向盘上，2铜套分别嵌套在2风机支架孔中，2风机固定夹的转轴分别安装在2铜套中，风机装夹装在2风机固定夹中，风机电机输出轴与风机轴固连，舵机固定板固定在风机支架上，风机舵机固定在舵机固定板上，一舵机连接杆与风机固定夹转轴固连，另一舵机连接杆与风机舵机轴固连，2舵机连接杆固连；

所述的转换向机构包括轮用带座轴承，行走轮，转向舵机，U形杆，L形连杆，销轴，转接销，转接杆，舵机连接件，引导杆与摆杆；所述的4轮用带座轴承分别固定在壳体上，4行走轮分别安装在4个轮用带座轴承中，转向舵机固定在壳体上，舵机连接件一端与转向舵机输出轴固连，舵机连接件另一端与一摆杆固连，4摆杆一端分别固连在4行走轮转轴上，4摆杆另一端分别铰接在U形杆的端部；转接杆一端通过转接销与1摆杆另一端固连，并共同铰接在U形杆的端部，转接杆另一端通过销轴与L形连杆一端铰接，L形连杆另一端与引导杆一端铰接，引导杆另一端与风机转向盘固连，组成平行四边形结构；

所述的清扫擦除机构包括清扫电机，清扫电机架，清扫连杆，清扫滑块，擦除板与清扫曲柄；所述的清扫电机架固定在壳体上，清扫电机固定在清扫电机架上，清扫曲柄与清扫电机输出轴固连，清扫连杆一端铰接在清扫曲柄上，清扫连杆另一端与清扫滑块铰接，清扫滑块安装在壳体的滑道中，形成移动副，擦除板与清扫滑块固连；

所述的双滚筒机构包括滚筒连杆，滚筒轴，滚筒架，连接套，滚筒电机架，滚筒电机，螺杆，支撑块，滚筒，导轨，滑块，螺母与连接杆；所述的滚筒电机架固定在壳体上，滚筒电机固定在滚筒电机架上，螺杆通过连接套与滚筒电机输出轴固连；2导轨分别固定在壳体上，2支撑块分别固定在2导轨上，2滑块411分别安装在2导轨上，形成移动副，滚筒3一端与支撑块铰接，滚筒架另一端与滚筒连杆一端铰接，滚筒连杆另一端与滑块铰接，形成曲柄滑块机构，滚筒轴安装在滚筒架中，滚筒装套在滚筒轴上；连接杆两端分别固连在2滑块上，螺母固定在连接杆上，螺杆和螺母配合安装，形成螺旋副。

与现有技术相比，本发明的技术效果是：本发明利用曲柄滑块机构结构简单，重复稳定运行的特点，实现对墙壁等平面的自动爬墙、转换向与行走清洗功能。本发明具有结构紧凑，成本低，工作可靠，效率高，便于安装维护与节约用水等特点。