[实用新型]一种在仓库中四向行走的轨道导向装置

说明书

本实用新型公开一种在仓库中四向行走的轨道导向装置，包括轨道组以及与轨道组配合的导向轮，所述轨道组由垂直交叉的X向轨道和Y向轨道构成，所述X向轨道和Y向轨道均为开口向上的槽轨，槽内壁为倾斜设置，且与支撑面呈105°倾角，所述导向轮的下部呈锥形导向面，使其与槽内壁间隙配合。该装置结构合理，安装简单，造价低，双向轨道均能通过与行走设备导向轮配合导向，使行走路径时时得到修正和纠偏，轨道交叉处无需断开或开设缺口；能够很好地解决四向行走设备行走路径的准确性和稳定性，达到行走设备在仓库内运行精确度，满足仓库的使用要求。

技术领域

本实用新型属于物流仓储技术领域，更具体的说，是涉及一种在仓库中四向行走的轨道导向装置。

背景技术

近年来，随着现代物流业的快速发展，需要更高效可靠的搬运和轨道导向系统，在密集仓储的仓库中采用搬运机器人情况越来越多，搬运机器人需要快速存货，取货，实现仓储高效运行并且无差错。而轨道导向系统是搬运机器人行走的重要组成部分，其稳定可靠性对搬运机器人的搬运工作尤为重要。

例如，在立体仓库中，搬运机器人运行轨道是在平面上，搬运机器人要能快速存货、取货，才能实现仓库高效率运行且无差错。目前在仓库中四向行走搬运机械人轨道导向系统中，因导向轮导向方式结构简单、造价低、导向效果好，通常选择导向轮作为导向装置。

但传统的搬运机器人，由于使用空间和工作方式受限，所选的轨道比较普通、单一，导轮导向方式也只能用在一个方向上，另一方向用其他复杂的装置导向，或者两个方向都不采用导轮导向方式，采用复杂的导向装置进行导向，从而使搬运机器人结构更复杂，成本更高等，同时无疑对搬运机器人的高效、稳定的作业要求增加了不确定因素。

因此，有必要研发一种四向行走的轨道导向系统，使其能在两个方向上均能采用导向轮导向来达到修正方向的效果。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型提出一种在仓库中四向行走的轨道导向装置，实现四向行走设备行走路径的准确性和稳定性，达到行走设备在仓库内运行精确度，满足仓库的使用要求。

本实用新型通过下列技术方案实现：一种在仓库中四向行走的轨道导向装置，包括轨道组以及与轨道组配合的导向轮，所述轨道组由垂直交叉的X向轨道和Y向轨道构成，所述X向轨道和Y向轨道均为开口向上的槽轨，槽内壁为倾斜设置，且与支撑面呈105°倾角，所述导向轮的下部呈锥形导向面，使其与槽内壁间隙配合。

所述X向轨道和Y向轨道均为双轨轨道。

所述间隙配合的间隙为1毫米至3毫米

所述槽内壁与支撑面的连接处为圆角过渡。

所述导向轮设置于四向行走设备的四个侧面上，与槽内壁配合起到导向修正方向的作用。该四向行走设备为常规现有技术，是具有四向行走功能的搬运设备，如申请号为2018111548732、201610034155、201810977451等公开的四向穿梭式搬运设备。

四向行走设备还包括行走轮，行走时，四向行走设备的X向左右两侧导向轮的锥形导向面与X向轨道的外斜槽内壁间隙配合形成导向，X向轨道两侧的槽壁起到挡边限位作用，四向行走设备在行走时，左右两侧行走轮限制在X向轨道内，使行走不容易发生脱轨。当四向行走设备换轨行走时，X向的行走轮和导向轮一同升高，Y向的行走轮与Y向轨道的支撑面接触，导向轮的锥形导向面与Y向轨道的外斜槽内壁形成导向，由于轨道交叉处截面与轨道截面槽口形状一致，使X向行走轮和导向轮能平稳通过，以达到行走路线精准，运行稳定的效果。

本实用新型具备以下有益效果：该装置结构合理，安装简单，造价低，双向轨道均能通过与行走设备导向轮配合导向，使行走路径时时得到修正和纠偏，轨道交叉处无需断开或开设缺口；能够很好地解决四向行走设备行走路径的准确性和稳定性，达到行走设备在仓库内运行精确度，满足仓库的使用要求。

附图说明