[实用新型]云台、无人机成像装置和手持式成像装置

说明书

本公开涉及云台、无人机成像装置和手持式成像装置。云台包括：偏航轴臂，其第一端部设置有横滚驱动电机，横滚驱动电机具有限定第一通孔的第一空心轴，偏航轴臂设置有与第一通孔相通的第一容线腔；横滚轴臂，其第一端部连接到横滚驱动电机并由横滚驱动电机驱动而围绕横滚轴线转动，横滚轴线垂直于偏航轴臂的第一端部，横滚轴臂的第二端部设置有俯仰驱动电机，俯仰驱动电机具有限定第二通孔的第二空心轴，横滚轴臂设有与第一通孔和第二通孔相通的第二容线腔；和俯仰轴臂，其第一端部连接到俯仰驱动电机并由俯仰驱动电机驱动而围绕俯仰轴线转动，俯仰轴臂的第二端部设置有受控物体；和受控物体连接线。

技术领域

本公开涉及云台和包括该云台的无人机成像装置和手持式成像装置。

背景技术

无人机领域发展越来越成熟，可以挂载各种设备以进行航拍、监测、搜救等任务。云台通常利用驱动器控制所挂载的各种设备以使这些设备能够更稳定地工作。对于使用成像装置进行拍摄照片、视频、测绘、安防等的应用场景，更加需要使用云台来获稳定拍摄以及控制成像装置的多个自由度的运动。

然而，在现有技术中，云台中用于连接驱动器(例如电机)的线缆通常绕设在驱动器的壳体内。由于壳体内的走线空间狭小，造成驱动器带动支架旋转过程中受到较大的阻力，影响云台使用。

本公开旨在提供一种新的走线方式和结构形式，以减少云台转动过程中阻力过大、绕线复杂的问题。

实用新型内容

根据本公开的第一方面，提供一种云台，所述云台包括：偏航轴臂，所述偏航轴臂的第一端部设置有横滚驱动电机，所述横滚驱动电机具有限定第一通孔的第一空心轴，所述偏航轴臂设置有与所述第一通孔相通的第一容线腔；横滚轴臂，所述横滚轴臂的第一端部连接到所述横滚驱动电机并由所述横滚驱动电机驱动而围绕横滚轴线转动，所述横滚轴线垂直于所述偏航轴臂的第一端部，所述横滚轴臂的第二端部设置有俯仰驱动电机，所述俯仰驱动电机具有限定第二通孔的第二空心轴，所述横滚轴臂设有与所述第一通孔和所述第二通孔相通的第二容线腔；和俯仰轴臂，所述俯仰轴臂的第一端部连接到所述俯仰驱动电机并由所述俯仰驱动电机驱动而围绕俯仰轴线转动，所述俯仰轴线垂直于所述横滚轴臂的第二端部并且垂直于所述横滚轴线，所述俯仰轴臂的第二端部设置有受控物体；和受控物体连接线，所述受控物体连接线电连接和/或通信连接所述受控物体，并且被容纳在所述第一通孔、第一容线腔、第二通孔和第二容线腔中。

根据上述第一方面，所述偏航轴臂的第二端部设置有偏航驱动电机，用于驱动所述偏航轴臂围绕偏航轴线转动，所述偏航轴线垂直于所述俯仰轴线并且垂直于所述横滚轴线，并且，所述偏航驱动电机具有限定第三通孔的第三空心轴，所述第三通孔与所述第一容线腔相通，并且所述受控物体连接线还被容纳在所述第三通孔内。

根据上述第一方面，所述第一空心轴构成所述横滚驱动电机的转子中心轴，并且/或者所述第二空心轴构成所述俯仰驱动电机的转子中心轴，并且/或者所述第三空心轴构成所述偏航驱动电机的转子中心轴。

根据上述第一方面，所述受控物体连接线上在与所述第一通孔、第一容线腔、第二通孔、第二容线腔和所述第三通孔中的至少一个的至少端部对应的位置处设置有间隔件，并且/或者所述第一通孔、第一容线腔、第二通孔、第二容线腔和所述第三通孔中的至少一个的端部内设置有间隔件，使得所述受控物体连接线不与所述第一通孔、第一容线腔、第二通孔、第二容线腔和所述第三通孔中的所述至少一个直接接触。

根据上述第一方面，所述间隔件由泡沫材料制成。