[实用新型]一种双工作模式三轴机械手有效
| 申请号： | 201921898417.9 | 申请日： | 2019-11-06 |
| 公开（公告）号： | CN210998723U | 公开（公告）日： | 2020-07-14 |
| 发明（设计）人： | 李彦林;陈亚军;张洁;胡明达 | 申请（专利权）人： | 泰州学院 |
| 主分类号： | B25J9/18 | 分类号： | B25J9/18 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 耿英 |
| 地址： | 225309 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 双工 模式 机械手 | ||
1.一种双工作模式三轴机械手，其特征是，包括可选择的独立工作模式和PC+运动控制卡工作模式；
独立工作模式时，传感器通过将采集的三轴机械手的当前运动数据传递给DSP，DSP将数据传递给STM32芯片；STM32芯片根据当前运动数据和接收的指令，通过DSP控制伺服电机在X、Y、Z方向移动，由伺服电机驱动三轴机械手运动；
PC+运动控制卡工作模式时，传感器通过将采集的三轴机械手的当前运动数据传递给插在PC插槽内的运动控制卡，运动控制卡根据当前运动数据和PC接收的指令，控制伺服电机在X、Y、Z方向移动，由伺服电机驱动三轴机械手运动。
2.根据权利要求1所述的一种双工作模式三轴机械手，其特征是，三轴机械手在末端安装三轴加速度计、姿态传感器、速度传感器和磁力计。
3.根据权利要求1所述的一种双工作模式三轴机械手，其特征是，DSP内部的数据存储器和程序存储器保存预设的控制参数和控制程序。
4.根据权利要求3所述的一种双工作模式三轴机械手，其特征是，当三轴机械手处于脱机工作状态时，DSP调用数据存储器和程序存储器里预设的控制参数和控制程序，控制伺服电机驱动三轴机械手进行运动。
5.根据权利要求1所述的一种双工作模式三轴机械手，其特征是，DSP采用PCL6045B。
6.根据权利要求1所述的一种双工作模式三轴机械手，其特征是，STM32型号为STM32f429。
7.根据权利要求1所述的一种双工作模式三轴机械手，其特征是，STM32芯片将接收到的指令通过16位I/O总线接口发送给DSP。
8.根据权利要求1所述的一种双工作模式三轴机械手，其特征是，DSP通过产生脉冲信号控制伺服电机。
9.根据权利要求1所述的一种双工作模式三轴机械手，其特征是，STM32芯片通过嵌入式操作系统FreeRTOS实现网络通信和USB通信。
10.根据权利要求1所述的一种双工作模式三轴机械手，其特征是，STM32芯片通过网口接入工业局域网。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于泰州学院，未经泰州学院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201921898417.9/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种医用护理架
- 下一篇：一种基于二维码的凹版印刷生产设备
