[实用新型]一种无人热熔机的自动控制装置

权利要求书

1.一种无人热熔机的自动控制装置，其特征在于，包括：固定件、夹取抓取器、吸盘抓取器及控制器，所述控制器，包括：固定件控制器、夹取控制器及吸盘抓取控制器；

所述固定件，在热熔机的机架上固定底模治具，且在起始位置与贴辅料工位之间移动；

所述夹取抓取器，在所述贴辅料工位上方垂直于所述固定件，且上下移动，通过张开和合并移动的夹持臂夹持工件；

所述吸盘抓取器，在所述工件的到达预设位置与底模治具的初始位置之间移动，通过负压吸盘抓取所述工件；

所述吸盘抓取控制器，与所述吸盘抓取器及固定件控制器相连接，将工件朝所述贴辅料工位方向移动，检测到所述工件到达预设位置时，启动吸盘抓取器抓取所述工件，并将所述工件移动放置在所述底模治具上；

所述固定件控制器，与所述固定件、吸盘抓取控制器及夹取控制器相连接，控制所述固定件带动放置有所述工件的所述底模治具移动至所述贴辅料工位，将预设的辅料传送至所述工件上指定的辅料贴合位置，启动热熔贴合压合器将所述辅料紧压贴合在所述工件上；

所述工件离开所述底模治具达到或超过预设距离/时间时，控制所述固定件带动所述底模治具重新移动至所述起始位置；

所述夹取控制器，与所述夹取抓取器及固定件控制器相连接，检测到辅料贴合完成时，控制移动所述夹取抓取器至所述工件位置夹取贴合辅料的所述工件，移动所述工件与所述底模治具分离，将分离后的所述工件移动至预设工件放置处解除夹持。

2.根据权利要求1所述的无人热熔机的自动控制装置，其特征在于，所述吸盘抓取控制器，包括：吸盘抓取器移动处理器、工件吸盘抓取处理器及工件吸盘放置处理器；

所述吸盘抓取器移动处理器，与所述工件吸盘抓取处理器相连接，将工件朝所述贴辅料工位方向移动，检测到所述工件到达预设位置时，将所述吸盘抓取器移动至所述工件正上方指定位置；

所述工件吸盘抓取处理器，与所述吸盘抓取器移动处理器及工件吸盘放置处理器相连接，控制所述吸盘抓取器的吸盘贴合所述工件，启动所述吸盘抓取器的负压抽压器抽取所述吸盘与工件之间空气，抓取所述工件；

所述工件吸盘放置处理器，与所述工件吸盘抓取处理器相连接，控制所述吸盘抓取器移动至所述底模治具正上方设定位置处，解除负压抽压器的抽取将抓取的所述工件放置于所述底模治具上指定位置。

3.根据权利要求2所述的无人热熔机的自动控制装置，其特征在于，所述工件吸盘抓取处理器，包括：抓取参数获取单元及抓取处理单元；

所述抓取参数获取单元，与所述抓取处理单元相连接，接收，和/或检测至少包括所述工件的尺寸和重量、吸取面尺寸、吸取面表面平整度的吸取条件数据，与预设的吸取条件和负压抽取策略对应关系得到吸盘在所述工件上的贴合位置及负压抽取的真空度阈值；

所述抓取处理单元，与所述抓取参数获取单元、吸盘抓取器移动处理器及工件吸盘放置处理器相连接，根据所述贴合位置控制所述吸盘抓取器的吸盘贴合所述工件；根据所述负压抽取参数启动所述吸盘抓取器的负压抽压器，抽取所述吸盘与工件之间空气；检测所述吸盘与工件之间的真空度达到或超过所述真空度阈值时，抓取所述工件移离工件放置位置。

4.根据权利要求1所述的无人热熔机的自动控制装置，其特征在于，所述夹取控制器，包括：夹取器移动处理器、工件夹取处理器及工件夹取放置处理器；

所述夹取器移动处理器，与所述工件夹取处理器相连接，检测到辅料贴合完成时，控制所述夹取抓取器的夹持臂朝张开方向移动，且移动所述夹取抓取器至所述工件位置，在所述夹持臂处于所述工件预设位置时停止移动；

所述工件夹取处理器，与所述夹取器移动处理器及工件夹取放置处理器相连接，控制所述夹取抓取器的夹持臂朝向所述工件方向移动，直至夹持贴合辅料的所述工件，移动所述工件与所述底模治具分离；

所述工件夹取放置处理器，与所述工件夹取处理器相连接，在所述底模治具移离时，控制所述夹取抓取器的夹持臂朝张开方向移动，将分离后的所述工件通过正下方的通孔漏至工件放置处。

5.根据权利要求4所述的无人热熔机的自动控制装置，其特征在于，所述夹取器移动处理器，包括：夹取参数获取单元及夹取处理单元；

所述夹取参数获取单元，与所述夹取处理单元相连接，检测到辅料贴合完成时，接收，和/或检测至少包括所述工件的尺寸和重量的夹持条件数据，与预设的夹持条件和夹持策略对应关系得到所述夹持臂张开度和夹持度；

所述夹取处理单元，与所述夹取参数获取单元、夹取器移动处理器及工件夹取放置处理器相连接，控制所述夹取抓取器的夹持臂朝张开方向移动达到所述夹持臂张开度位置，且移动所述夹取抓取器至所述工件位置，在所述夹持臂处于所述工件预设位置时停止移动；

控制所述夹取抓取器的夹持臂朝向所述工件方向移动达到所述夹持臂夹持度位置，夹持贴合辅料的所述工件，移动所述工件与所述底模治具分离。