[实用新型]一种工件输送机械手

权利要求书

1.一种工件输送机械手，其特征在于，包括终端设置的端拾器（15），设置有驱动机构驱动所述端拾器（15）运动，所述端拾器（15）在驱动机构驱动下可做上下运动、可做水平运动、可做转动。

2.根据权利要求1所述的一种工件输送机械手，其特征在于，设置有送料臂（12）连接所述端拾器（15），所述送料臂（12）形成前后端呈关节的结构形式；所述送料臂（12）前端设置有驱动所述送料臂（12）作转动的前端驱动机构，所述端拾器（15）连接在所述送料臂（12）的后端并设置有后端驱动机构驱动所述送料臂（12）、端拾器（15）作转动。

3.根据权利要求2所述的一种工件输送机械手，其特征在于，设置有机架（1）且设置有和所述送料臂（12）连接的摆臂（11），所述机架（1）上设置有使所述摆臂（11）形成上下运动的上下驱动机构，以及使所述摆臂（11）形成水平运动的水平驱动机构。

4.根据权利要求3所述的一种工件输送机械手，其特征在于，所述上下驱动机构：包括设置在机架（1）上端的和所述摆臂（11）形成固定连接的滑块一（2），设置有伺服电机一（3）通过同步带一（4）驱动滑块一（2）沿所述机架（1）上下运动。

5.根据权利要求3所述的一种工件输送机械手，其特征在于，所述水平驱动机构：包括设置在机架（1）下端的和所述摆臂（11）形成固定连接的滑块二（5），设置有伺服电机二（6）通过同步带二（7）驱动滑块二（5）沿所述机架（1）水平运动。

6.根据权利要求3所述的一种工件输送机械手，其特征在于，所述摆臂（11）上设置有和所述送料臂（12）形成连接的滑块三（8），设置有伺服电机三（9）通过同步带三（10）驱动滑块三（8）沿所述摆臂（11）运动。

7.根据权利要求2所述的一种工件输送机械手，其特征在于，所述前端驱动机构包括伺服电机四（13），所述伺服电机四（13）驱动所述送料臂（12）前端转动。

8.根据权利要求2所述的一种工件输送机械手，其特征在于，所述后端驱动机构包括伺服电机五（14），所述伺服电机五（14）驱动所述送料臂（12）后端以及端拾器（15）转动。