[实用新型]一种基于无人机的河口湿地底泥样品智能采集装置

权利要求书

1.一种基于无人机的河口湿地底泥样品智能采集装置，所述装置包括地面控制站、无人机、采泥机器人，其特征在于：所述地面控制站用于航线规划，无人机状态监测；所述无人机用于携带采泥机器人至采集地点；所述采泥机器人用于底泥采集，包括控制模块、传感器模块、驱动模块和采泥模块，其中控制模块为单片机，与传感器模块、驱动模块和采泥模块相连接，单片机接收传感器信号，发出驱动与采集信号，控制采泥机器人的整个底泥采集过程。

2.根据权利要求1所述的一种基于无人机的河口湿地底泥样品智能采集装置，其特征在于：采泥机器人落地点为其静态基点，利用陀螺仪检测采泥机器人偏航角速度，进而推算出采泥机器人的实时偏行角度，利用编码器检测采泥机器人左右行走轮的旋转角速度，进而推算出采泥机器人整机的实时前进速度，根据实时偏航角度和整机实时前进速度确定采泥机器人行走的轨迹，最终实现Z字轨迹行走。

3.根据权利要求1所述的一种基于无人机的河口湿地底泥样品智能采集装置，其特征在于：行走过程中，采集多点样本，在这些样本采集点，采泥机器人暂停行走，其机身上的电机驱动类似钻头的螺旋叶片钻入底泥，底泥通过螺旋叶片的空隙进入收集箱。

4.根据权利要求1所述的一种基于无人机的河口湿地底泥样品智能采集装置，其特征在于：减速电机驱动行走轮前轮，通过由带轮到同步带，再到带轮的传动方式，将该减速电机的动力传递给行走轮后轮，实现左边一前一后两个行走轮同向同速转动，相同的，右边的两个行走轮由另一套减速电机及同步带、带轮传动机构实现同向同速转动，两个减速电机独立控制，相互配合，可以实现采泥机器人的前进、后退、左转和右转。

5.根据权利要求1所述的一种基于无人机的河口湿地底泥样品智能采集装置，其特征在于：用无人机底部安装的摄像头实时监控采泥机器人的位置和姿态，该位姿状态信息通过无线模块传给地面控制站，在显示屏上显示，通过观察显示屏信息，操作人员遥控无人机，实现对采泥机器人的起吊和运回。