[实用新型]部分解耦的冗余驱动四自由度并联机构

权利要求书

1.一种部分解耦的冗余驱动四自由度并联机构，包括动平台(1)，动平台上连接有一对混合分支和单独设置的串联分支，混合分支关于动平台(1)左右对称设置，串联分支位于混合分支之间，其特征在于：所述混合分支包含有移动副导轨(2)、第一移动副滑块(3)、第一转动副(4)、第一连杆(5)、虎克铰(6)、第二移动副滑块(7)、第二转动副(8)、第二连杆(9)，所述第一移动副滑块(3)、第二移动副滑块(7)分别滑动连接在移动副导轨(2)上形成第一移动副和第二移动副，所述第一连杆(5)、第二连杆(9)分别通过第一转动副(4)和第二转动副(8)与第一移动副滑块(3)、第二移动副滑块(7)对应相连；所述第一连杆和第二连杆会合转动连接到虎克铰(6)的第一转动轴上；虎克铰(6)的第二转动轴与动平台相连；

所述串联分支包括有固定在机架上的安装座(10)、第一球副(11)、第三连杆(12)、第四连杆(13)、第二球副(14)，所述第三连杆(12)通过第一球副(11)连接到安装座(10)上，所述第三连杆(12)与第四连杆(13)伸缩配合连接形成第三移动副，所述第四连杆(13)通过第二球副(14)连接到动平台(1)上。

2.根据权利要求1所述的部分解耦的冗余驱动四自由度并联机构，其特征是：左右两侧所述移动副导轨(2)相互平行设置，左右两侧所述第一转动副的转动轴线相互平行，左右两侧所述虎克铰(6)的第二转动轴为位于动平台(1)上的同一转轴。

3.根据权利要求1或2所述的部分解耦的冗余驱动四自由度并联机构，其特征是：所述第一转动副(4)轴线、第二转动副(8)轴线均平行于虎克铰(6)的第一转动轴且与移动副导轨(2)垂直。