[实用新型]一种码垛机器人箱式抓手

说明书

本实用新型公开了一种码垛机器人箱式抓手，包括主架，主架的下表面设置有安装口，安装口的内壁对称设置有轨道槽，安装口及轨道槽的内侧滑动连接有第一夹板与第二夹板，主架的表面对称设置有轴承，轴承的内侧固定有驱动杆，驱动杆的表面螺纹连接有第一夹板与第二夹板，驱动杆的一端法兰连接有电机。该种码垛机器人箱式抓手，使用时，通过电机正转带动第一夹板及第二夹板靠拢通过抓手插入箱体底部将箱体抵接第一夹板与第二夹板之间，然后通过气缸上升带动抓手向上使箱体顶端抵接第一夹板及第二夹板表面，以此对箱体的四面进行夹持避免了抓取过程中箱体的掉落，且满足一定范围内不同尺寸箱体的夹持使用。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种码垛机器人箱式抓手。

背景技术

在机械教学领域，会应用智能码垛机器人研究机械抓手行程动、机械结构、运动原理，通过研究改进应用于实际中的仓储、物流领域，用于搬运、码垛箱体节省人工劳动力，提升工作效率，降低成本。而目前现有的箱式抓手在抓取箱体时通常采用挡板从侧面将箱体夹紧，同时用抓手从底部托起箱体，由于实际箱体尺寸存在偏差，挡板从侧面对箱体施加的夹持力并不稳定，而其它方向上对箱体又无夹持力或约束，因此在快速码垛、搬运过程中，箱体有可能从抓手甩出，造成危险。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种码垛机器人箱式抓手，以解决机械抓手夹持不稳定的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种码垛机器人箱式抓手，包括主架，所述主架的下表面设置有安装口，所述安装口的内壁对称设置有轨道槽，所述安装口及轨道槽的内侧滑动连接有第一夹板与第二夹板，所述主架的表面对称设置有轴承，所述轴承的内侧固定有驱动杆，所述驱动杆的表面螺纹连接有第一夹板与第二夹板，所述驱动杆的一端法兰连接有电机。

优选的，所述驱动杆的表面设置有正螺纹与反螺纹，反螺纹的表面螺纹连接有第二夹板，正螺纹的表面螺纹连接有第一夹板。

优选的，所述第一夹板与第二夹板的表面设置有滑动通口，滑动通口的内侧滑动连接有抓手，所述第一夹板与第二夹板的表面固定安装有气缸，气缸的上端固定连接有抓手。

优选的，所述第一夹板与第二夹板的表面滑动通口的内壁设置有调节口。

优选的，所述第一夹板与第二夹板的表面设置有弹性垫。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该种码垛机器人箱式抓手，使用时，通过电机反转带动第一夹板及第二夹板沿安装口及轨道槽向主架两侧移动打开，然后通过气缸向下收缩带动抓手沿滑动通口及调节口向下伸展，夹取时，通过电机正转带动第一夹板及第二夹板靠拢通过抓手插入箱体底部将箱体抵接第一夹板与第二夹板之间，然后通过气缸上升带动抓手向上使箱体顶端抵接第一夹板及第二夹板表面，以此对箱体的四面进行夹持避免了抓取过程中箱体的掉落，且满足一定范围内不同尺寸箱体的夹持使用。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构剖面图；

图2为本实用新型的整体结构示意图；

图3为本实用新型的整体结构侧视剖面图；

图4为本实用新型的电路图。

图中：1主架、11轴承、12安装口、13轨道槽、14弹性垫、2第一夹板、21气缸、22抓手、23滑动通口、24调节口、3第二夹板、4电机、41驱动杆、42反螺纹、43正螺纹。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。