[实用新型]狭长空间内姿态保持机械臂

权利要求书

1.狭长空间内姿态保持机械臂，其特征在于，包括：长向滑动机构（1）、短向滑动机构（2）和姿态保持转动机构（3）；所述长向滑动机构（1），由第一长向滑动杆（11）和第二长向滑动杆（12）组成，第一长向滑动杆（11）和第二长向滑动杆（12）可以互相滑动，第一长向滑动杆（11）固定在基座上；所述短向滑动机构（2），由第一短向滑动杆（21）和第二短向滑动杆（22）组成，第一短向滑动杆（21）和第二短向滑动杆（22）可以互相滑动，第一短向滑动杆（21）垂直连接在第二长向滑动杆（12）上，第一短向滑动杆（21）可以在第二长向滑动杆（12）上滑动；所述姿态保持转动机构（3），由转动杆（31）、第一同步带轮（32）、第二同步带轮（33）、同步带（34）和工作部件连接件（35）组成，转动杆（31）可以相对第二短向滑动杆（22）转动，第一同步带轮（32）固定在第二短向滑动杆（22）上，第一同步带轮（32）不能相对第二短向滑动杆（22）转动，第二同步带轮（33）铰接在转动杆（31）上，第二同步带轮（33）可以相对转动杆（31）转动，同步带（34）连接第一同步带轮（32）和第二同步带轮（33），同步带（34）使第二同步带轮（33）相对第一同步带轮（32）同步转动，工作部件连接件（35）固定连接在第二同步带轮（33）上，工作部件连接件（35）与第二同步带轮（33）共同转动；转动杆（31）转动时，工作部件连接件（35）姿态保持不转动；狭长空间内姿态保持机械臂可以用于施工机器人机械臂或工业机器人机械臂在狭长空间内作业。

2.根据权利要求1所述狭长空间内姿态保持机械臂，其特征在于，若干姿态保持转动机构（3）可以串联起来，增强机械臂的灵活性。

3.根据权利要求1所述狭长空间内姿态保持机械臂，其特征在于，第一短向滑动杆（21）垂直连接在第一长向滑动杆（11）上，第一短向滑动杆（21）可以在第一长向滑动杆（11）上滑动或固定，取消第二长向滑动杆（12）。