[实用新型]一种用于单孔微创手术的机器人装置

权利要求书

1.一种用于单孔微创手术的机器人装置，其特征在于包括：

支架(10)；

至少一个驱动组件(20)，所述驱动组件(20)包括外壳(21)、动力源以及传动机构，所述外壳(21)可往复移动地安装在所述支架(10)上，且所述外壳(21)的一侧具有开口(211)；所述传动机构与所述动力源传动连接，并共同封装在所述外壳(21)内，所述传动机构的输出端位于所述外壳(21)的开口(211)处；

至少一个手术器械(30)，所述手术器械(30)包括器械底盘(31)和器械杆体(32)，所述器械底盘(31)可拆卸地安装在所述外壳(21)的开口(211)处，且所述器械底盘(31)与所述传动机构的输出端传动连接，所述器械杆体(32)安装在所述器械底盘(31)的远离所述外壳(21)的一侧，并与所述器械底盘(31)传动连接。

2.如权利要求1所述的用于单孔微创手术的机器人装置，其特征在于：

所述驱动组件(20)还包括插接部(22)，所述器械底盘(31)上具有通孔(311)和弹性回位部(312)；

所述通孔(311)的位置与所述插接部(22)的位置相对应，所述弹性回位部(312)沿垂直于所述通孔(311)轴线的方向可往复移动，以打开或封堵所述通孔(311)，所述插接部(22)相应地与所述通孔(311)相互插接或分离。

3.如权利要求2所述的用于单孔微创手术的机器人装置，其特征在于：

所述弹性回位部(312)包括按钮(313)、阻挡部(314)以及弹簧(315)；

所述按钮(313)固定在所述阻挡部(314)上，所述阻挡部(314)沿垂直于所述通孔(311)轴线的方向可往复移动，以打开或封堵所述通孔(311)；

所述弹簧(315)的一端固定在所述器械底盘(31)上，所述弹簧(315)的另一端固定在所述按钮(313)上。

4.如权利要求3所述的用于单孔微创手术的机器人装置，其特征在于：

所述插接部(22)上开设有卡槽(221)，所述阻挡部(314)上具有与所述卡槽(221)相匹配的卡板(316)，所述插接部(22)插接在所述通孔(311)内时，所述卡板(316)与所述卡槽(221)相卡合。

5.如权利要求1所述的用于单孔微创手术的机器人装置，其特征在于：

所述支架(10)上设有导轨(40)，所述导轨(40)上设有滑块，所述滑块与所述驱动组件(20)固定连接；

所述机器人装置还包括直线驱动机构(50)，所述直线驱动机构(50)与所述驱动组件(20)传动连接，并带动所述外壳(21)沿所述导轨(40)往复移动。

6.如权利要求5所述的用于单孔微创手术的机器人装置，其特征在于：

所述直线驱动机构(50)包括：

第一电机(51)，用于为驱动组件(20)的直线运动提供驱动力；

绕线轮(52)，安装在所述第一电机(51)的动力输出端，且所述绕线轮(52)上绕置有第一钢丝绳(53)；

第一导向轮(54)，所述第一钢丝绳(53)的一端固定在所述绕线轮(52)上，所述第一钢丝绳(53)的另一端绕过所述第一导向轮(54)，并固定在所述驱动组件(20)的外壳(21)上；

第二电机，用于为驱动组件(20)的直线运动提供驱动力；

第二导向轮(56)，安装在所述第二电机的动力输出端，所述第二导向轮(56)上绕置有第二钢丝绳(57)，所述第二钢丝绳(57)的一端固定在所述绕线轮(52)上，所述第二钢丝绳(57)的另一端固定在所述驱动组件(20)的外壳(21)上。

7.如权利要求5所述的用于单孔微创手术的机器人装置，其特征在于：

所述导轨(40)的两端分别设有挡板(42)，用于防止所述外壳(21)脱离所述导轨(40)。