[实用新型]用于机械臂的吸附头的位置校准装置

说明书

提供一种用于机械臂的吸附头的位置校准装置,吸附头包括本体、从本体向下延伸的多个吸附嘴、以及从本体向下延伸并且在吸附嘴之间的多个止挡部，其特征在于，用于机械臂的吸附头的位置校准装置包括：具有与要被吸附的物品相同的形状和尺寸的基体；以及形成在基体上的凸出部，凸出部至少具有与吸附头上的止挡部相同数目的外侧面；凸出部的形状和尺寸选择成使得凸出部能够被容纳在由多个止挡部限定的空间中、且止挡部的内侧面与凸出部的相应的外侧面相贴，以及当吸附头本体与凸出部的顶面接触时止挡部与基体接触。根据本实用新型，可以快速、准确而且客观地确定吸附头的正确位置参数，从而避免物品从吸附头掉落、设备报警或者停机。

技术领域

本实用新型涉及用于转运物品的机械臂，尤其涉及一种用于机械臂的吸附头的位置校准装置。

背景技术

机械臂被广泛地用于在不同位置之间转运物品。例如，在半导体工业使用的老化测试设备中，有许多用于产品(芯片)转移的高速运动部件，其中芯片装卸机械臂(下称机械臂)就是将装在托盘中的芯片吸附起来并且转运到老化测试设备的测试板上或者将芯片从老化测试板上吸附起来并且转运到托盘上的一种机械臂。为了使机械臂可以准确地移动到正确的位置吸附芯片，在机械臂用于正常生产和转运芯片之前，需要手动对机械臂的吸附头吸附芯片的位置进行校准，并且将校准后的位置参数存储到机械臂的控制装置中。这样，在设备进行正常生产时，机械臂就会根据机械臂控制装置中的位置参数，自动移动到各个点位吸附芯片。

对机械臂的吸附头的吸附位置进行校准的现有方法是借助于实物芯片通过肉眼来判断机械臂的吸附头是否处于最佳的吸附位置。由于实物芯片上没有参考标记，主要是通过操作人员的主观判断来确定机械臂的吸附头是否处于最佳的吸附位置，不同的操作人员具有不同的判断标准。这种方式不仅费时费力，而且确定的最终吸附位置并不一定是最佳吸附位置。如果确定的最终吸附位置不是最佳吸附位置，对于用于诸如服务器等的较重的大型芯片而言影响可能不算太大，但对于用于移动产品的轻薄的小型芯片而言，机械臂的吸附头的位置的稍微偏差都很容易导致芯片掉落，从而引起老化测试设备报警或者直接停机，以及降低产品良率。因而，如何确保机械臂的吸附头移动到最佳的吸附位置成为实际生产过程中的一个重要问题。

因此，需要对机械臂的吸附头的吸附位置进行校准的方式进行改进。

实用新型内容

本实用新型的一个目的是要克服上述现有技术中的缺陷，提供一种用于机械臂的吸附头的位置校准装置，这种用于机械臂的吸附头的位置校准装置能够快速、准确并且客观地断定机械臂的吸附头的最佳吸附位置，从而避免被吸附的物品从机械臂的吸附头上掉落、设备报警或者停机的情况。

根据本实用新型的一个方面，提供一种用于机械臂吸头的位置校准装置,所述吸附头包括吸附头本体、从吸附头本体向下延伸的多个吸附嘴、以及从吸附头本体向下延伸并且在所述吸附嘴之间的多个止挡部，其特征在于，所述用于机械臂的吸附头的位置校准装置包括：

具有与要被吸附的物品相同的形状和尺寸的基体；以及

形成在所述基体上的凸出部，所述凸出部至少具有与所述吸附头上的所述止挡部相同数目的外侧面；

其中，所述凸出部的形状和尺寸选择成使得所述凸出部能够被容纳在由所述多个止挡部限定的空间中、且所述止挡部的内侧面与所述凸出部的相应的所述外侧面相贴，以及当所述吸附头本体与所述凸出部的顶面接触时所述止挡部与所述基体接触。

可选地，在所述凸出部的任意两个外侧面的相交部位形成有斜切面。

可选地，在所述凸出部的顶面与每个所述外侧面之间形成有倒角斜面。

可选地，所述吸附头包括从所述吸附头本体向下延伸的四个吸附嘴，并且在每两个吸附嘴之间有一个所述止挡部，所述凸出部至少具有四个两两相对的外侧面，所述凸出部能够被接收在由四个所述止挡部)限定的空间中，并且使得四个所述止挡部的内侧面与所述凸出部的相应外侧面相贴。