[实用新型]一种果实收获机器人

权利要求书

1.一种果实收获机器人，其特征在于：包括行走底盘、安装在行走底盘上的机架和对称安装在机架上的采摘机构，所述机架包括顶板和对称安装在顶板底面两侧的支撑框，支撑框上安装有升降装置，所述升降装置包括丝杆、与丝杆螺纹配合的螺母座和带动丝杆转动的丝杠电机，所述螺母座固定在支撑框上，螺母座上设有竖直且可转动的丝杆，丝杆底端连接有丝杠电机，且丝杠电机安装在行走底盘上，所述行走底盘包括两个对称设置的行进车，且两个行进车之间留有间隙，所述丝杠电机固定在对应的行进车顶部，行进车上还设有与支撑框滑动连接的支撑架和储料框，所述储料框上方的机架上悬挂安装有两组与行进车相配合采摘机构，所述采摘机构包括舵机A、支撑臂、舵机B和收割刀，所述舵机A悬挂安装在顶部的底面上，舵机A的输出轴与支撑臂的一端连接，支撑臂的另一端连接有舵机B，所述舵机B的输出轴上连接有收割刀。

2.根据权利要求1所述的果实收获机器人，其特征在于：所述行进车包括支撑板、行进轮、驱动电机和万向轮，所述支撑板底面上沿前进方向依次安装有行进轮和万向轮，所述行进轮一侧的支撑板底面设有驱动行进轮转动的驱动电机。

3.根据权利要求1所述的果实收获机器人，其特征在于：所述支撑架包括两个竖直设置的限位柱和连接两根限位柱的侧板，所述限位柱上加工有与支撑框配合的滑槽。

4.根据权利要求1所述的果实收获机器人，其特征在于：所述收割刀呈板状，且收割刀靠近果实的端面上加工有刷毛。

5.根据权利要求1所述的果实收获机器人，其特征在于：所述收割刀呈勾型，勾型的收割刀内环面加工有用于割断茎干的刃口。