[实用新型]一种仿生六足轮式清洁机器人

说明书

一种仿生六足轮式清洁机器人，包括机身和支腿；若干支腿设置在机身边缘；机身包括壳体、清洁装置、清洁启停控制器、电源和支腿移动控制器；清洁装置、清洁启停控制器、电源和支腿移动控制器均设置在壳体上，清洁启停控制器连接清洁装置，支腿移动控制器连接支腿，清洁启停控制器和支腿移动控制器均连接到电源；本实用新型的清洁机器人既有轮式机器人在平整地面上快速运动的优点，又有腿式机器人跨越障碍的优点，最后配合上气泵的伸缩性特点，即可清洁茶几垃圾等，又可清洁地面垃圾等。相对于传统的扫地清洁机器人只能清扫地面的单一性，气泵和车轮结合的方式使机器人既可以清扫地面等低处，又可清扫茶几等高处。

技术领域

本实用新型属于仿生机器人技术领域，特别是涉及一种仿生六足轮式清洁机器人。

背景技术

清洁机器人是为人类服务的特种机器人，主要从事家庭卫生的清洁、清洗等工作，目的是减轻人类家务负担。但目前家用清洁机器人多集中在地面清扫机器人一类，对于茶几，饭桌等高处的清洁显得较为乏力，仍需人工清扫，费时费力。同时，客厅，厨房等房子各部位的地面连接处高低不平，清洁机器人由于驱动轮小，在这些高低不平的地方时常会出现卡壳，跨越困难等现象，严重影响工作效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种仿生六足轮式清洁机器人，以解决上述问题。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术：

一种仿生六足轮式清洁机器人，包括机身和支腿；若干支腿设置在机身边缘；机身包括壳体、清洁装置、清洁启停控制器、电源和支腿移动控制器；清洁装置、清洁启停控制器、电源和支腿移动控制器均设置在壳体上，清洁启停控制器连接清洁装置，支腿移动控制器连接支腿，清洁启停控制器和支腿移动控制器均连接到电源；

支腿包括第一气泵装置、第二气泵装置、副舵盘、根关节舵机、髋关节舵机、膝关节舵机、车轮舵机和车轮；副舵盘的一端连接机身，另一端连接根关节舵机，根关节舵机下方通过连接板连接髋关节舵机，髋关节舵机通过连接板连接第一气泵装置的一端，第一气泵装置的另一端连接膝关节舵机，膝关节舵机通过连接板连接第二气泵装置，第二气泵装置连接车轮舵机，车轮舵机连接车轮。

进一步的，壳体包括第一壳体、第二壳体和第三气泵装置；第一壳体和第二壳体之间通过两个相同的第三气泵装置连接，形成壳体。

进一步的，第一气泵装置、第二气泵装置和第三气泵装置均包括气泵和伸缩管；气泵设置在伸缩管的端部。

进一步的，清洁装置包括毛刷和清扫滚筒，毛刷和清扫滚筒均设置在壳体的底部。

进一步的，支腿移动控制器包括气泵控制器和舵机控制器；气泵控制器连接第一气泵装置、第二气泵装置和第三气泵装置；舵机控制器连接根关节舵机、髋关节舵机、膝关节舵机和车轮舵机。

进一步的，支腿的个数为六，两边等个数的分布在壳体两侧。

与现有技术相比，本实用新型有以下技术效果：

本实用新型的清洁机器人既有轮式机器人在平整地面上快速运动的优点，又有腿式机器人跨越障碍的优点，最后配合上气泵的伸缩性特点，即可清洁茶几垃圾等，又可清洁地面垃圾等。相对于传统的扫地清洁机器人只能清扫地面的单一性，该仿生六足轮式清洁机器人创新采用舵机，气泵和车轮结合的方式使机器人既可以清扫地面等低处，又可清扫茶几等高处；

本实用新型的仿生六足轮式清洁机器人既通过较大直径的车轮直接滚过，又可通过驱动关节舵机进行抬腿使跨越。

本实用新型的仿生六足轮式清洁机器人将清扫装置安装到机身和腿部，大大地加大了清扫面积。

附图说明

图1为本实用新型专利的前视图。

图2为本实用新型专利的仰视图。