[实用新型]一种飞机蒙皮表面缺陷无损检测机器人系统

权利要求书

1.一种飞机蒙皮表面缺陷无损检测机器人系统，其特征在于，包括多基站激光扫描全空间定位系统(10)、AGV小车(20)、六自由度机械臂(30)、末端双目结构光测量传感器(40)、软件系统(50)；所述AGV小车(20)和六自由度机械臂(30)作为机器人载体；

所述多基站激光扫描全空间定位系统(10)包括多基站激光扫描全空间定位发射机(101)、多基站激光扫描全空间定位接收器(102)和前端数据处理系统(103)和主控计算机(104)；

所述多基站激光扫描全空间定位发射机(101)对检测空间进行360°扫描，所述多基站激光扫描全空间定位接收器(102)不断接收激光信号并进行信号处理。

2.根据权利要求1所述的飞机蒙皮表面缺陷无损检测机器人系统，其特征在于，所述AGV小车(20)上对应位置均匀布设有四个多基站激光扫描全空间定位接收器(102)，在末端双目结构光测量传感器(40)顶端安装四个多基站激光扫描全空间定位接收器(102)。

3.根据权利要求2所述的飞机蒙皮表面缺陷无损检测机器人系统，其特征在于，所述前端数据处理系统(103)与主控计算机(104)之间通过通讯模块相连。

4.根据权利要求3所述的飞机蒙皮表面缺陷无损检测机器人系统，其特征在于，所述软件系统(50)包括机器人控制模块(501)、传感器控制模块(502)、路径规划模块(503)、数据分析模块(504)和数据采集模块(505)。

5.根据权利要求1-4任一所述的飞机蒙皮表面缺陷无损检测机器人系统，其特征在于，所述末端双目结构光测量传感器(40)是以六自由度机械臂(30)为载体，具体包括结构光投影仪(401)以及位于结构光投影仪(401)两侧的左相机(402)和右相机(403)。