[实用新型]一种带螺旋推力的船体清污机器人

说明书

本实用新型涉及船体清洗设备领域，更具体地，涉及一种带螺旋推力的船体清污机器人，包括车体构架，车体构架安装有运动组件、驱动运动组件运动的驱动组件、清污组件、磁性吸附装置，清污组件安装于所述车体构架的中心位置，车体构架的均布有若干个螺旋桨组件，螺旋桨组件包括桨叶和连接桨叶的壳体，壳体内装有驱动桨叶转动的动力源；壳体连接有驱动壳体转动的驱动机构。本实用新型通过在车体构架上设置螺旋桨组件，在清洗或通过曲面的时候，通过螺旋桨组件产生的推力，使得车体构架更加贴合在船体上，避免车体构架脱离船体，而无法进行有效清洗或行驶。

技术领域

本实用新型涉及船体清洗设备领域，更具体地，涉及一种带螺旋推力的船体清污机器人。

背景技术

船舶长期在强腐蚀性海水和强附着力的海洋生物环境中航行，难以进行正常的维修保养，使得水下部分船体表面附着藤壶、海藻等难以清除的微生物，还有一些锈皮和锈斑等。这时往往会使船舶的速度下降，引起船舶油耗增加。

现有的一种清污方式是通过使用一种能够水下作业的机器人进行清洗工作，其中，公开号为“CN110254661A”的专利文件公开了一种曲面清污机器人，该机器人通过安装于车体方形构架的前驱动轮和后驱动轮带动机器人运动至目标区域后，通过车体方形框架的磁性吸附装置吸附在船体上，再通过清污装置清洗船体。但清污的时候，机器人只通过磁性吸附装置吸附的船体上，会由于水的浮力作用，使得机器人无法贴合在船体上，难以达到良好的清洗效果。

实用新型内容

本实用新型为克服上述现有技术中清洗机器人无法保持与船体的贴合的问题，提供一种带螺旋推力的船体清污机器人，通过螺旋桨产生反向推力并结合磁性吸附力，使得清污机器人和船体更加贴合。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种带螺旋推力的船体清污机器人，包括车体构架，所述车体构架安装有运动组件、驱动所述运动组件运动的驱动组件、清污组件、磁性吸附装置，所述清污组件安装于所述车体构架的中心位置，所述车体构架的均布有若干个螺旋桨组件，所述螺旋桨组件包括桨叶和连接所述桨叶的壳体，所述壳体内装有驱动所述桨叶转动的动力源；所述壳体连接有驱动所述壳体转动的驱动机构。

螺旋桨组件转动，使得车体构架产生向下的推力。当车体构架通过磁性吸附装置的吸附力吸附在船体上的时候，桨叶产生的推力和吸附力共同作用，使得车体构架更紧密贴合在船体上。驱动机构能够带动壳体转动，使得螺旋桨组件产生不同方向的推力，当车体构架位于曲面的时候，可以调节螺旋桨组件的推力方向，使得车体构架更加贴合船体。同时也可以将螺旋桨组件转动至不同的方向，作为运动的动力源，车体构架和船体发生脱离后，车体构架也能在螺旋桨组件的作用的灵活运动。

优选的，所述螺旋桨组件设置于车体构架的四个端角。螺旋桨组件设置在四个端角，使得螺旋桨组件产生的推力更均匀作用在车体构架上，避免车体构架的受力不均匀，发生偏移，导致位置移动。

优选的，所述驱动机构包括主动凸轮、从动凸轮、连接杆和驱动主动凸轮转动的第一电机；所述从动凸轮与所述壳体连接，所述主动凸轮通过连接杆与所述从动凸轮连接。第一电机驱动主动凸轮转动，带动从动凸轮转动，凸轮能够全角度转动，从而使得螺旋桨组件也能够全角度的转动。

优选的，所述运动组件包括设置于所述车体构架四个端角的履带组件。清污组件设置在车体的中心位置，在清洗的时候会产生反方向作用力，履带组件设置在车体构架的四个端角，四个端角处会产生向下的作用力。作用于车体构架中心的反方向作用力更容易被四个端角的作用力抵消，避免的反方向作用力将车体构架推离船体。

优选的，所述履带组件包括磁性履带、带动磁性履带滚动的主动轮、第一V 型连接架、从动轮组件；所述第一V型连接架的中心点与所述主动轮转动连接，所述从动轮组件共设置有两组，分别与所述第一V型连接架的两端转动连接。V 型连接杆能够绕着中心点摆动，当行驶在曲面的时候，从动轮组件能够发生摆动，使得履带更加贴合船体的曲面外形，更容易在曲面上行驶。