[实用新型]一种换刀机器人用多自由度末端执行器

权利要求书

1.一种换刀机器人用多自由度末端执行器，其特征在于：包括多自由度调节平台（201）、连接箱体（206）和夹持机构（202），连接箱体（206）与多自由度调节平台（201）相连接，夹持机构（202）安装在连接箱体（206）上，连接箱体（206）上还设有高压清洗机构（203）、螺栓松紧机构（204）和图像采集机构（205）。

2.根据权利要求1所述的换刀机器人用多自由度末端执行器，其特征在于：所述多自由度调节平台（201）包括定平台（2011）和动平台（2012），动平台（2012）通过并联油缸组（2013）与定平台（2011）相连接，动平台（2012）与连接箱体（206）固定连接。

3.根据权利要求2所述的换刀机器人用多自由度末端执行器，其特征在于：所述并联油缸组（2013）包括至少两个油缸，油缸倾斜设置，油缸的两端通过球铰接分别与定平台（2011）和动平台（2012）连接。

4.根据权利要求1或2或3所述的换刀机器人用多自由度末端执行器，其特征在于：所述夹持机构（202）包括固定爪（101）和移动爪（102），移动爪（102）与固定爪（101）铰接且通过夹紧油缸（108）实现开合，固定爪（101）的顶部与滑移驱动机构连接。

5.根据权利要求4所述的换刀机器人用多自由度末端执行器，其特征在于：所述滑移驱动机构包括导轨（105），导轨（105）固定在连接箱体（206）内，导轨（105）上滑动设有滑块（103），滑块（103）与固定爪（101）固定连接，滑块（103）上铰接有移动油缸（106），移动油缸（106）推动滑块（103）沿导轨（105）移动。

6.根据权利要求5所述的换刀机器人用多自由度末端执行器，其特征在于：所述固定爪（101）和移动爪（102）均为具有弧度的U形夹爪，移动爪（102）通过销轴（104）与固定爪（101）连接；固定爪（101）的夹持端与移动爪（102）的夹持端呈抱合状态，且固定爪（101）夹持端的内壁与移动爪（102）夹持端的内壁上均设有卡紧槽（109）。

7.根据权利要求1或5或6所述的换刀机器人用多自由度末端执行器，其特征在于：所述高压清洗机构（203）包括喷嘴接头（302）和接口管道（303），喷嘴接头（302）套设在接口管道（303）内且向上穿过连接箱体（206），喷嘴接头（302）的上部设有高压喷嘴（301），接口管道（303）固定在连接箱体（206）内部且与外部水源相连接。

8.根据权利要求7所述的换刀机器人用多自由度末端执行器，其特征在于：所述喷嘴接头（302）的两侧设有滚轮支架（304），滚轮支架（304）与连接箱体（206）固定连接，滚轮支架（304）上设有滚轮（305），滚轮（305）的轮轴与固定在连接箱体（206）上的喷嘴电机（306）相连接，滚轮（305）与喷嘴接头（302）摩擦接触且滚轮（305）转动能带动喷嘴接头（302）上下移动。

9.根据权利要求1或8所述的换刀机器人用多自由度末端执行器，其特征在于：所述螺栓松紧机构（204）包括扭矩驱动件（401）、扭矩扳手（404）和柔性末端机构（406），扭矩驱动件（401）通过连杆机构（402）与扭矩扳手（404）相连接，扭矩驱动件（401）、连杆机构（402）和扭矩扳手（404）位于连接箱体（206）内，柔性末端机构（406）伸出连接箱体（206），扭矩扳手（404）的一端与柔性末端机构（406）连接，扭矩驱动件（401）通过连杆机构（402）和扭矩扳手（404）带动柔性末端机构（406）转动。