[实用新型]一种带指节限位机构的欠驱动机械手

说明书

本实用新型公开了一种带指节限位机构的欠驱动机械手，所述机械手包括手掌、若干手指、手爪传动部分，所述手指包括数段相连的指节，指节与指节、以及指节与手爪传动部分相连接处设有指节限位机构；所述指节限位机构包括可相互旋转且能提供固定限位功能的组件，使指节与指节之间，指节与手爪传动部分之间产生数级尺寸可调的抓取状态。该欠驱动机械手既可以实现包络抓取不同尺寸的较大圆柱体，又可以通过调整指节限位机构实现捏取不同尺寸的较小物体，抓取及捏取物体力度的精确控制；结构简单，设备体积较小，制造成本低。

技术领域

本实用新型涉及自动化机械设备技术领域，具体涉及一种带指节限位机构的欠驱动机械手。

背景技术

机械手是一种能实现抓取物体、搬运物体的自动化机械装置。目前机械手存在以下问题：（1）机械手功能单一，只能抓取特定尺寸的物体，无法捏取较小的物体；（2）刚性抓取，抓取力度难以把握，易损坏被抓取物体；（3）设备体积大，空间利用率不高，结构较复杂，制造成本昂贵。

该欠驱动机械手带有指节限位机构，既可以实现包络抓取不同尺寸的较大圆柱体，又可以通过调整指节限位机构实现捏取不同尺寸的较小物体；利用滚珠丝杠推动手爪的张开和闭合，实现抓取及捏取物体力度的精确控制；欠驱动手指抓取物体，柔顺性好，不易损坏被抓取物体；结构简单，设备体积较小，制造成本低。

实用新型内容

为了解决上述背景技术提出的技术问题，本实用新型提出一种欠驱动机械手带有指节限位机构，既可以实现包络抓取不同尺寸的较大圆柱体，又可以通过调整指节限位机构实现捏取不同尺寸的较小物体，抓取及捏取物体力度的精确控制；结构简单，设备体积较小，制造成本低。

为了实现上述技术目的，本实用新型的技术方案为：一种带指节限位机构的欠驱动机械手，所述机械手包括手掌、若干手指、手爪传动部分，所述手指包括数段相连的指节，指节与指节、以及指节与手爪传动部分相连接处设有指节限位机构；

所述指节限位机构包括可相互旋转且能提供固定限位功能的组件，使指节与指节之间，指节与手爪传动部分之间产生数级尺寸可调的抓取状态。

进一步的，所述指节限位机构包括旋钮、活动限位块、固定限位块、限位键、滑动块、键槽、圆弧槽；所述旋钮上连接滑动块，所述滑动块与活动限位块粘接，跟随旋钮旋转；

在所述指节的侧面开有至少2个键槽，所述旋钮上设有限位键，限位键插入键槽内；

所述指节的侧面开有圆弧槽，所述滑动块沿着圆弧槽旋转，带动活动限位块旋转，所述固定限位块固定相邻的另一指节或手爪传动部分上，起限位作用，当所述旋钮旋转到极限位置时，挡住所述活动限位块。

进一步的，所述机械手包含至少3根手指，每根手指的结构相同，包括末端指节、中部指节、根部指节、扭簧，每个指节的两端都连接一从动杆，从动杆与从动杆相连，根部指节固定于手爪传动部分；

所述扭簧安装在相邻指节之间的连接轴上，分别约束末端指节与中部指节和从动杆与根部指节的相对转动；

所述根部指节与连接块相连，所述连接块固定在手爪传动部分上，在中部指节与根部指节的销轴，以及根部指节与手爪传动部分连接的轴销两侧都对称设有指节限位机构。

更进一步的，所述手爪传动部分包括电机、滚珠丝杆、连轴器、导向柱、手掌固定平台、移动平台、电机固定平台；

所述电机通过与电机固定平台固接，滚珠丝杠通过连轴器与电机输出轴相连；所述电机固定平台、移动平台和手掌固定平台依次平行设置，若干导向柱贯穿三个平台，使滚珠丝杆位于导向柱形成的空间内部；

所述导向柱与移动平台上的孔间隙配合，所述移动平台通过螺母、螺钉结构与滚珠丝杆相连，手掌与手掌固定平台相连；

所述移动平台通过从动杆连接到手指的从动杆上。