[实用新型]一种六维力传感器标定装置

权利要求书

1.一种六维力传感器标定装置，其特征在于：包括机架（1）、加载装置（2）、回转装置（3）和移动平台（4），机架（1）置于地面之上，加载装置（2）装于机架（1）内，移动平台（4）安装在机架（1）顶部上，回转装置（3）安装在移动平台（4）上，待测传感器（5）安装在回转装置（3）上，待测传感器（5）与加载装置（2）之间通过传感器加载杆（305）连接；

加载装置（2）包括加载固定架（201）、加载杆（202）、驱动机构（203）、传动机构（204）和砝码加载装置（205），加载固定架（201）水平设置，加载固定架（201）的两端都安装在机架（1）上，砝码加载装置（205）安装在加载固定架（201）上且位于机架（1）内部，驱动机构（203）位于砝码加载装置（205）的下方，传动机构（204）一端连接驱动机构（203）的输出，传动机构（204）另一端连接砝码加载装置（205）；加载杆（202）一端连接砝码加载装置（205），加载杆（202）另一端连接传感器加载杆（305）；

移动平台（4）包括X方向移动平台（401）和Y方向移动平台（402），X方向移动平台（401）和Y方向移动平台（402）连接，X方向移动平台（401）安装在机架（1）顶部；回转装置（3）安装在Y方向移动平台（402）上，回转装置（3）包括竖直座（301）、第一轴座（302）、第二轴座（303）、回转平台（306）和传感器固定板（304），竖直座（301）的底部安装Y方向移动平台（402）上，第一轴座（302）贴合竖直座（301）的一侧平面安装，在第一轴座（302）上安装一根水平旋转轴，第二轴座（303）套在水平旋转轴上并可绕水平旋转轴转动，回转平台（306）安装在第二轴座（303）上，回转平台（306）的回转轴与第一轴座（302）上的水平旋转轴垂直，传感器固定板（304）安装在回转平台（306）上，待测传感器（5）安装在传感器固定板（304）上，待测传感器（5）上的中心孔与回转平台（306）的回转轴同心，传感器加载杆（305）安装在待测传感器（5）上；

传感器加载杆（305）包括安装板（501）、X方向传力杆（502）、Y方向传力杆（503）和Z方向传力杆（504），Z方向传力杆（504）垂直固定在安装板（501）上，安装板（501）上开设一圈螺栓通孔，一圈螺栓通孔位于同一圆周上，所有螺栓通孔所在的圆的中心位置上安装Z方向传力杆（504），在待测传感器（5）的中心孔周围设置在一圈与螺栓通孔所在的圆重合的螺孔；在安装板（501）的边沿延伸设置有垂直的X方向受力板和Y方向受力板，X方向传力杆（502）垂直设置在X方向受力板上，Y方向传力杆（503）垂直设置在Y方向受力板上。

2.根据权利要求1所述的六维力传感器标定装置，其特征在于：驱动机构（203）为电机，传动机构（204）包括蜗轮蜗杆机构和滚珠丝杠螺母副，蜗轮蜗杆机构的输入连接电机轴，蜗轮蜗杆机构的输出连接滚珠丝杠螺母副内的滚珠丝杠，滚珠丝杠螺母副内的丝杠螺母安装在砝码加载装置（205）上。

3.根据权利要求2所述的六维力传感器标定装置，其特征在于：砝码加载装置（205）包括支撑板（205-1）、加载套管（205-2）、多根立柱（205-3）、加载盘（205-5）和多个砝码（205-6），多根立柱（205-3）贯穿支撑板（205-1），多根立柱（205-3）的上下两端分别固定加载固定架（201）上，滚珠丝杠螺母副内的丝杠螺母固定在支撑板（205-1）的背面上；加载套管（205-2）竖直安装在支撑板（205-1）上，在加载套管（205-2）的内壁上设置多个用于放置砝码的悬挂块（205-4），多个悬挂块（205-4）呈多条螺旋线设置，砝码（205-6）分层放置在悬挂块（205-4）上，每层砝码（205-6）放置在多个悬挂块（205-4）上；加载杆（202）贯穿所有砝码（205-6）且连接加载盘（205-5），加载盘（205-5）位于最下层砝码（205-6）的下方，加载盘（205-5）位于支撑板（205-1）的上方。