[实用新型]掘进设备的防撞控制系统和掘进设备

说明书

本实用新型提供了一种掘进设备的防撞控制系统和掘进设备。其中，掘进设备的防撞控制系统包括：第一信号采集装置，被配置为在垂直于截割臂的轴线的平面内采集第一信号采集装置与巷道顶板之间的距离；第二信号采集装置，被配置为采集垂直于截割臂的轴线的平面与竖直方向的夹角；控制器，与第一信号采集装置和第二信号采集装置相连接，用于根据第一信号采集装置和第二信号采集装置采集的信号计算锚护装置与顶板沿竖直方向的距离，并基于锚护装置与顶板沿竖直方向的距离小于预设阈值，执行限位防护。本实用新型提供的掘进设备的防撞控制系统，能够避免截割臂上升或工作过程中使锚护装置与顶板剐蹭或碰撞，提高了产品的可靠性。

技术领域

本实用新型涉及工程机械技术领域，具体而言，涉及一种掘进设备的防撞控制系统和一种掘进设备。

背景技术

目前在煤矿或隧道工作的掘进设备大多为掘锚护一体设备，由于在截割臂上增加了锚护装置，增加了截割臂的高度，进而当截割臂截割巷道的顶板时，容易使锚护装置和顶板发生剐蹭或碰撞而降低产品的可靠性。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本实用新型的第一方面提出一种掘进设备的防撞控制系统。

本实用新型的第二方面提出一种掘进设备。

有鉴于此，本实用新型的第一方面提供了一种掘进设备的防撞控制系统，掘进设备包括截割臂和锚护装置，锚护装置设置于截割臂的上方，掘进设备的防撞控制系统包括：第一信号采集装置，第一信号采集装置被配置为在垂直于截割臂的轴线的平面内采集第一信号采集装置与巷道顶板之间的距离；第二信号采集装置，第二信号采集装置被配置为采集垂直于截割臂的轴线的平面与竖直方向的夹角；控制器，与第一信号采集装置和第二信号采集装置相连接，用于根据第一信号采集装置和第二信号采集装置采集的信号计算锚护装置与顶板沿竖直方向的距离，并基于锚护装置与顶板沿竖直方向的距离小于预设阈值，执行限位防护。

本实用新型提供的掘进设备的防撞控制系统，掘进设备在巷道中工作，掘进设备包括截割臂和锚护装置，锚护装置设置于截割臂的上方并位于巷道顶板的下方，能够完成掘进作业后的支护作业。掘进设备的防撞控制系统包括第一信号采集装置、第二信号采集装置和控制器，通过第一信号采集装置被配置为在垂直于截割臂的轴线的平面内采集第一信号采集装置与巷道顶板之间的距离，由于第一信号采集装置的安装位置固定，在垂直于截割臂的轴线的平面内第一信号采集装置与锚护装置的相对位置固定，使得通过在垂直于截割臂的轴线的平面内采集的第一信号采集装置与巷道顶板之间的距离，即可计算得到在垂直于截割臂的轴线的平面内锚护装置与顶板之间的距离。通过第二信号采集装置被配置为采集垂直于截割臂的轴线的平面与竖直方向的夹角，当截割臂上升相对于水平面向顶板的位置倾斜时，使得通过计算在垂直于截割臂的轴线的平面内锚护装置与顶板之间的距离和垂直于截割臂的轴线的平面与竖直方向的夹角的余弦值的乘积，即可获得锚护装置与顶板沿竖直方向的实际距离，当控制器计算得到的距离小于预设阈值时执行限位防护，即当锚护装置与顶板沿竖直方向的实际距离小于预设阈值时，控制截割臂停止上升，能够避免截割臂继续上升使锚护装置与顶板剐蹭或碰撞，进而提高了产品的可靠性，同时，避免了掘进设备进行远程截割时，由于巷道灰尘大视线不清而无法准确控制截割臂的上升幅度而使锚护装置与巷道顶板剐蹭或碰撞的问题，进一步扩大了产品的使用范围。

进一步地，通过第一信号采集装置和第二信号采集装置实时采集信号，并通过控制器即可实现包括锚护装置的掘进设备在截割臂上升过程中、或截割臂截割巷道顶板的过程中，锚护装置不会与巷道顶板剐蹭或碰撞，结构简单，易于实现，适于推广应用，大大扩大了产品的使用范围，并提高了产品的使用寿命。

另外，本实用新型提供的上述技术方案中的掘进设备的防撞控制系统还可以具有如下附加技术特征：