[实用新型]扫地机器人

权利要求书

1.一种扫地机器人，其特征在于，包括：

移动底盘（10）；

深度摄像头（30），安装在所述移动底盘（10）上，用于采集图像信息；

机械手，安装在所述移动底盘（10）上，用于拾取垃圾；

控制器，与所述摄像头和所述移动底盘（10）分别电连接，所述控制器储存有深度学习模型，所述控制器将所述图像信息导入所述深度学习模型中识别出垃圾，并得出垃圾的三维信息，所述控制器还根据垃圾的三维信息控制所述移动底盘（10）移动至垃圾处以及控制所述机械手拾取垃圾。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人还包括：激光雷达（20），所述激光雷达（20）用于检测环境信息，所述控制器还与所述激光雷达（20）电连接，所述控制器根据所述环境信息构建二维栅格地图，并根据所述二维栅格地图控制所述移动底盘（10）移动。

3.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述控制器还根据垃圾的三维信息计算出位置信息，再根据所述位置信息控制所述移动底盘（10）和所述机械手。

4.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述机械手包括机械臂（50）和夹爪（60），所述机械臂（50）安装在所述移动底盘（10）上，所述夹爪（60）安装在所述机械臂（50）的末端。

5.根据权利要求4所述的扫地机器人，其特征在于，所述机械臂（50）为五轴机械臂。

6.根据权利要求4所述的扫地机器人，其特征在于，所述夹爪（60）为柔性夹爪。

7.根据权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，所述控制器与所述深度摄像头（30）和/或所述激光雷达（20）和/或所述移动底盘（10）分别通过串口通讯电连接。

8.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述控制器与所述机械手通过can总线电连接。