[实用新型]基于水平棚架式栽培的葡萄套袋机器人

说明书

本实用新型公开了一种基于水平棚架式栽培的葡萄套袋机器人，包括移动小车，移动小车上设有极坐标移动机构，极坐标移动机构上设有主体升降机构，主体升降机构内设有滑轮升降机构，滑轮升降机构上设有送袋机构，送袋机构上方设有套袋机构。本实用新型结构合理，性能稳定，工作效率高，可以在棚架式种植环境下自动准确地实现葡萄套袋作业，并持续工作。

技术领域

本实用新型涉及一种葡萄套袋机器人，特别是一种基于水平棚架式栽培的葡萄套袋机器人。

背景技术

在优质葡萄的生产过程中，对葡萄果穗进行套袋是一项极为有效的措施，葡萄套袋可以有效地保护果穗不受雨水、药剂、日晒及鸟虫的伤害，改善果面的光洁度，提高优质葡萄的产率并减少裂果的现象；目前的果穗套袋工作主要由人工操作完成，劳动强度大、效率低、且工作繁琐，另外，就大型的种植园而言，还可能存在由于劳动力匮乏所造成的套袋不及时等状况。因此，研发一种基于水平棚架式栽培的葡萄套袋机器人具有十分重要的意义。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，提供一种基于水平棚架式栽培的葡萄套袋机器人。本实用新型结构合理，性能稳定，工作效率高，可以在棚架式种植环境下自动准确地实现葡萄套袋作业，并持续工作。

本实用新型的技术方案：基于水平棚架式栽培的葡萄套袋机器人，包括移动小车，移动小车上设有极坐标移动机构，极坐标移动机构上设有主体升降机构，主体升降机构内设有滑轮升降机构，滑轮升降机构上设有送袋机构，送袋机构上方设有套袋机构。

前述的基于水平棚架式栽培的葡萄套袋机器人中，所述套袋机构包括套袋机构底座，套袋机构底座上设有垂直设置的第一直线导轨垫块和第二直线导轨垫块，第一直线导轨垫块上设有第一直线导轨，第一直线导轨上设有两对第一直线滑块，每对第一直线滑块均经第一滑块连接板连接，第二直线导轨垫块上设有第二直线导轨，第二直线导轨上设有两对第二直线滑块，每对第二直线滑块均经第二滑块连接板连接，第一滑块连接板之间设有吸盘，第一滑块连接板上设有热合板，热合板上分别设有上限位块和下限位块，第二滑块连接板下方设有夹子电机，第二滑块连接板上设有夹子下压板，夹子下压板上方设有夹子上压板，夹子下压板和夹子上压板之间设有夹子，第一滑块连接板和第二滑块连接板之间连接有连杆。

前述的基于水平棚架式栽培的葡萄套袋机器人中，所述送袋机构包括储袋框，储袋框连接有夹板，夹板下方设有弹簧，夹板上方设有搓袋轮，搓袋轮连接有第一同步带轮，搓袋轮一侧设有护板，护板下方设有与搓袋轮配合的摩擦片，护板上方设有运袋轮，运袋轮连接有齿轮，齿轮连接有第二同步带轮；第一同步带轮连接有搓袋电机，第二同步带轮连接有运袋电机；所述储袋框包括宽定位架，宽定位架连接有后定位架，宽定位架上设有一对宽定位板，后定位架上设有后定位板。

前述的基于水平棚架式栽培的葡萄套袋机器人中，所述滑轮升降机构包括长方体框架，长方体框架内设有套袋升降台，套袋升降台下方设有升降电机，套袋升降台上方设有送袋升降台，套袋升降台上设有套袋长杆，套袋长杆贯穿送袋升降台，套袋升降台和送袋升降台均经升降滑轮与长方体框架的顶部相连接，长方体框架的顶部设有套袋机构安装板，长方体框架的顶部设有套袋锁扣滑轮，套袋锁扣滑轮经钢丝连接有设置在长方体框架侧边的套袋锁扣件和套袋解锁件，长方体框架的底部设有送袋锁扣滑轮，送袋锁扣滑轮经钢丝连接有设置在长方体框架侧边的送袋锁扣件和送袋解锁件。

前述的基于水平棚架式栽培的葡萄套袋机器人中，所述主体升降机构包括升降框架，升降框架的底部设有叉架底板，叉架底板上设有支撑轨道，支撑轨道经支撑滚轮连接有双级单剪式叉架，双级单剪式叉架内设有电动推杆，双级单剪式叉架上方连接有叉架升降板，叉架升降板的四个角上均设有叉架导向轮；所述双级单剪式叉架包括交叉设置的第一叉架杆件和第二叉架杆件，第一叉架杆件与支撑滚轮连接，第二叉架杆件铰接在叉架底板上，第一叉架杆件连接有第三叉架杆件，第二叉架杆件连接有第四叉架杆件，第三叉架杆件和第四叉架杆件交叉连接。