[实用新型]车闸式通用型果蔬采收器

权利要求书

1.车闸式通用型果蔬采收器，其特征在于，包括：

车闸式通用型果蔬采收器的底部平台(60)；

机械臂驱动结构包括肩关节(20)，机械臂大臂(16)，肘关节(30)，机械臂小臂(17)，腕关节(40)，所述机械臂驱动结构安装在车闸式通用型果蔬采收器的底部平台(60)上；

末端执行器(10)；

车闸式操作手柄(18)。

2.根据权利要求1所述的车闸式通用型果蔬采收器，其特征在于，所述肩关节(20)由肩关节步进电动机(21)、肩关节步进电机与齿轮轴的联轴器(22)、齿轮轴两端轴承(23)、肩关节过渡轴齿轮(24)、肩关节传动轴左端锁紧螺母(25)、直齿圆柱齿轮(26)、圆锥滚子轴承(27)、肩关节传动轴(28)、传动轴与大臂(16)和传动轴与大臂连接键(29)组成；

其中所述肘关节(30)由肘关节步进电动机(31)、电机与齿轮轴的联轴器(32)、齿轮轴两端轴承(33)、肘关节过渡轴齿轮(34)、肘关节传动轴左端锁紧螺母(35)、直齿圆柱齿轮(36)、圆锥滚子轴承(37)、肘关节传动轴(38)、传动轴与小臂(17)和传动轴与小臂连接键(39)组成；

其中所述的腕关节(40)由腕关节步进电动机(41)、电机与齿轮轴联轴器(42)、齿轮轴两端轴承(43)、腕关节过渡轴齿轮(44)、腕关节传动轴左端锁紧螺母(45)、直齿圆柱齿轮(46)、圆锥滚子轴承(47)、腕关节传动轴(48)、传动轴与末端执行器(10)和传动轴与末端执行器部分连接键(49)组成；

其中所述的末端执行器(10)包括通用型果蔬收集装置(11)、JR剪刀头(12)、剪刀头六角预紧螺栓(13)和末端执行机构紧固螺栓(14)组成。

3.根据权利要求2所述的车闸式通用型果蔬采收器，其特征在于，所述的机械臂驱动结构包括肩关节(20)、机械臂大臂(16)、肘关节(30)、机械臂小臂(17)和腕关节(40)，所述肩关节(20)的肩关节步进电动机(21)通过所述的联轴器(22)利用连接键驱动所述的肩关节过渡轴齿轮(24)运动，其中肩关节过渡轴齿轮(24)所在的过渡轴由其两端轴承(23)进行支撑，然后通过与所述的直齿圆柱齿轮(26)相啮合带动肩关节传动轴(28)运动，其中所述的直齿圆柱齿轮(26)是由左端锁紧螺母(25)对其进行轴向固定，然后通过连接键与传动轴(28)进行轴向固定，所述的肩关节传动轴(28)由其两端的圆锥滚子轴承(27)对其进行支撑，最后肩关节传动轴(28)通过所述的连接键(29)与机械臂大臂(16)进行连接，驱动所述的机械臂大臂(16)运动。

4.根据权利要求3所述的车闸式通用型果蔬采收器，其特征在于，所述的肘关节(30)位于机械臂大臂(16)的上端，所述肘关节(30)的肘关节步进电动机(31)通过所述的联轴器(32)利用连接键驱动所述的肘关节过渡轴齿轮(34)所在的过渡轴运动，其中过渡轴由其两端轴承(33)进行支撑，然后通过与所述的直齿圆柱齿轮(36)相啮合驱动肘关节传动轴(38)动作，其中所述的直齿圆柱齿轮(36)是由左端锁紧螺母(35)对其进行轴向固定，然后通过键连接与传动轴(28)进行轴向固定，所述的肘关节传动轴(38)由其两端的圆锥滚子轴承(37)对其进行支撑，最后肘关节传动轴(38)通过所述的连接键(39)与机械臂小臂(17)进行连接，驱动所述的机械臂小臂(17)运动。

5.根据权利要求4所述的车闸式通用型果蔬采收器，其特征在于，所述腕关节(40)位于机械臂小臂(17)的上端，所述腕关节(40)的腕关节步进电动机(41)通过所述的联轴器(42)利用连接键驱动所述的腕关节过渡轴齿轮(44)所在的过渡轴运动，其中过渡轴由其两端轴承(43)进行支撑，然后通过与所述的直齿圆柱齿轮(46)相啮合驱动腕关节传动轴(48)动作，其中所述的直齿圆柱齿轮(46)是由左端锁紧螺母(45)对其进行轴向固定，然后通过键连接与传动轴(48)进行轴向固定，所述的腕关节传动轴(48)由其两端的圆锥滚子轴承(47)对其进行支撑，最后腕关节传动轴(48)通过所述的连接键(49)与末端执行器(10)进行连接，驱动所述的末端执行器(10)运动到指定位置。