[实用新型]一种智能足式行走煤仓清理机器人

权利要求书

1.一种智能足式行走煤仓清理机器人，其特征在于：所述智能足式行走煤仓清理机器人由行走机构、切割结构和安全保护绳索组成，行走机构是由上腿(1)、躯干(5)和下腿(2)组成，切割机构由切割进给臂横轴(6)、切割进给臂竖轴(8)和切割头(7)组成，智能足式行走煤仓清理机器人通过切割机构切割煤仓墙壁浮煤，通过行走机构控制机体在煤仓上下移动。

2.根据权利要求1所述的一种智能足式行走煤仓清理机器人，其特征在于：切割进给臂横轴(6)、切割进给臂竖轴(8) 具有两个自由度：绕躯干(5) 旋转；沿切割进给臂横轴(6)、切割进给臂竖轴(8)的方向移动切割头(7)。

3.根据权利要求1所述的一种智能足式行走煤仓清理机器人，其特征在于：行走机构的三条上腿(1)和三条下腿(2)均呈120°分布，且上腿(1)包括上腿的伸缩足(3),下腿(2)包括下腿的伸缩足(4)。

4.根据权利要求1所述的一种智能足式行走煤仓清理机器人，其特征在于：行走机构的躯干(5)位于上腿(1)与下腿(2)的中间，且躯干(5)可伸缩。

5.根据权利要求1所述的一种智能足式行走煤仓清理机器人，其特征在于：机器人移动可以依次分解为六种分解动作：1、双腿支撑，2、下腿收缩，3、躯干伸长，4、下腿伸出，5、上腿收缩，6、躯干收缩。