[实用新型]一种扭簧式双叉臂机器人底盘

说明书

本实用新型涉及一种扭簧式双叉臂机器人底盘，包括底板，所述底板的中部的两侧分别具有缺口，每个缺口处均设有固定架，固定架与上叉臂的一端铰接，所述上叉臂的另一端与驱动电机的外壳铰接；所述固定架通过转轴与下叉臂的一端铰接，所述下叉臂的另一端与驱动电机铰接；所述转轴与固定架固定连接，所述转轴的外部套设有扭簧，所述扭簧的伸出端分别与下叉臂和固定架接触，以限制下叉臂与固定架之间的相对转动；所述驱动电机的输出轴向着远离底板的方向设置，所述驱动电机的输出轴与驱动轮的中心孔固定连接。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种扭簧式双叉臂机器人底盘。

背景技术

发明人了解到，在目前的服务类机器人底盘的结构中，采用驱动力减震技术的比较少，其主要原因在于减震结构会增加驱动轮处结构的复杂程度，造成机器人底盘制造成本的提高，且服务类机器人的使用场景一般为室内，运行速度较慢；在综合考虑制作成本与减震需求的情况下，市场上大部分服务类机器人基本不设置驱动轮减震结构。

因为现有服务类机器人的底盘不设置减震结构，对于地面的平整度要求很高，而且无法爬坡越障。当使用的场地有线缆、线槽等障碍物需要跨越，或需要爬坡时，现有服务类机器人的运动性能不佳。

在运动性能与控制成本的情况下，需要设置一种结构简单的具有减震结构的机器人底盘结构。

实用新型内容

本实用新型的目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种扭簧式双叉臂机器人底盘，能够在满足爬坡越障性能的情况下，减少驱动轮减震结构处的结构复杂程度，节省成本。

为实现上述目的，本实用新型采用下述技术方案：一种扭簧式双叉臂机器人底盘，包括底板，所述底板的中部的两侧分别具有缺口，每个缺口处均设有固定架，固定架与上叉臂的一端铰接，所述上叉臂的另一端与驱动电机的外壳铰接；所述固定架通过转轴与下叉臂的一端铰接，所述下叉臂的另一端与驱动电机铰接；所述固定架、下叉臂、上叉臂与驱动电机之间通过铰接形成平行四边形结构；

所述转轴与固定架固定连接，所述转轴的外部套设有扭簧，所述扭簧的伸出端分别与下叉臂和固定架接触，以限制下叉臂与固定架之间的相对转动；

所述驱动电机的输出轴向着远离底板的方向设置，所述驱动电机的输出轴与驱动轮的中心孔固定连接。

采用两个驱动轮而不是传统的四个驱动轮，能够节省驱动轮的数量，进而因为驱动轮数量的减少可以降低减震结构的使用。

进一步，所述固定架的数量为两个，两个固定架分别设置在底板的两侧，底板的中部设有相对设置的两个缺口，所述缺口用于安装所述固定架。

采用固定架及缺口的设置，能够减少驱动轮结构伸出底板的距离，满足驱动轮结构安装的需要。

进一步，所述上叉臂位于底板的上侧，所述下叉臂位于底板的下侧。

进一步，所述底板的下部安装有万向轮。

进一步，所述两个驱动电机的输出轴相背离设置，所述驱动电机为减速电机。

进一步，所述万向轮的数量为4个，四个万向轮均布设置在底板的下方。

本实用新型的有益效果：

(1)采用上叉臂与下叉臂分别与驱动电机、固定架铰接的方式；上叉臂、下叉臂、减速电机及固定架之间的铰接能够形成平行四边形机构，通过平行四边形机构的变形使得驱动轮能够与底板之间发生相对运动，驱动轮的中心轴线在平行四边形变形的过程中可以保持水平状态，保证驱动轮的外侧面与地面有足够的接触面积。