[实用新型]一种平移式柔性夹持器

说明书

本实用新型提供一种平移式柔性夹持器，属于机械手及机械夹具领域，包括机架，所述机架为下端开口的回形结构，所述机架下端两侧分别转动连接有两个平行的摇杆，每侧的两个所述摇杆中其中一个摇杆上分别转动连接有连杆，两个所述连杆另一端转动连接并在同一位置处转动连接有驱动滑杆，所述驱动滑杆另一端转动连接有槽型凸轮，每侧的两个所述摇杆的另一端均转动连接于同一夹板臂上，所述夹板臂的另一端固定连接有夹持件，两个所述夹持件相对设置；本实用新型设置平行四杆结构摇杆，可使夹板臂及夹持件保持平行移动，夹持力分布均匀，夹持物品更平稳，同时夹持件前后夹板间的弹簧作用避免对物品产生冲击，保护物品表面。

技术领域

本实用新型涉及机械手及机械夹具领域，具体涉及一种平移式柔性夹持器。

背景技术

目前的机械夹持器主要采用气动或液动平移式装置和杠杆式夹持装置来实现夹持，气动或液动平移式装置会大大增加夹持器的体积和重量，而且还需要额外的气源或液源装置，整个装置成本较高，使用较为不便；而较为常用的杠杆式夹持装置会随着物品尺寸的不同而使夹持角不同，进而使夹持面减小,使得夹持物品过程中夹持不够平稳。除此之外,目前的夹持板大多为刚性结构，现有技术中的柔性夹持板也仅是在夹持板表面附上一层软性材料，这样的柔性夹持板缓冲效果差，易损坏物品的被夹持面。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型的目的在于提供一种平移式柔性夹持器，该平移式柔性夹持器解决了现有技术中夹持不够平稳、夹持缓冲不够的问题。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案如下。

一种平移式柔性夹持器，包括机架，所述机架为下端开口的回形结构，所述机架下端两侧分别转动连接有两个平行的摇杆，每侧的两个所述摇杆中其中一个摇杆上分别转动连接有连杆，两个所述连杆另一端转动连接并在同一位置处转动连接有驱动滑杆，所述驱动滑杆另一端转动连接有槽型凸轮，每侧的两个所述摇杆的另一端均转动连接于同一夹板臂上，所述夹板臂的另一端固定连接有夹持件，两个所述夹持件相对设置；

所述夹持件包括前夹板、弹簧、后夹板、调节螺栓和调节螺母，所述前夹板与所述后夹板相同且平行设置，两个所述弹簧分别设置在所述前夹板后侧的上下两端，且每个所述弹簧的另一端均固定连接于所述后夹板前侧，所述后夹板后侧与所述夹板臂固定连接，所述后夹板两端分别开设有第一通孔，所述前夹板后侧上下端分别固定连接有所述调节螺栓，两个所述调节螺栓远离所述前夹板一端分别依次穿过弹簧和对应位置的所述第一通孔并与调节螺母螺纹连接。

进一步，所述槽型凸轮后侧连接有动力设备，所述槽型凸轮前侧开设有第一凹槽，所述第一凹槽内固定连接有滚轮，所述滚轮另一侧固定连接有滚轮轴，所述驱动滑杆顶部开设有第二通孔，所述滚轮轴另一侧穿过第二通孔并螺纹连接有第一螺母。

再进一步，所述动力设备为电机、液压马达或气压马达。

进一步，所述摇杆底部开设有第二凹槽，所述第二凹槽两侧壁分别水平开设有第三通孔，所述夹板臂一端位于所述第二凹槽内，所述夹板臂在所述第三通孔对应位置开设有第四通孔，回转轴一端由一侧的第三通孔穿入经过第四通孔并由另一侧第三通孔穿出后螺纹连接有第二螺母。

再进一步，所述回转轴上在所述摇杆与所述第二螺母之间设有垫片，所述回转轴上在所述摇杆与所述夹板臂之间设有轴用挡圈。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型设置平行四杆结构摇杆，在夹持过程中，无论摇杆转到什么角度，都可使夹板臂及夹持件保持平行移动，夹持件角度不变，进而可使夹持面积保持不变，使夹持力分布均匀，从而可以保证在夹持物品时更平稳。另一方面，当夹持件接触到物品表面时，由于前后夹板间的弹簧作用，避免对物品表面产生冲击，进而保护物品表面。同时本实用新型结构简单，成本低，同时使用方便，转动槽型凸轮即可实现夹持，可应用于机械手、机床夹具等多种场合。

附图说明