[实用新型]智能仓储物流机器人控制系统

权利要求书

1.一种智能仓储物流机器人控制系统，包括机器人子系统、控制终端和UWB定位基站，其特征在于，

所述机器人子系统包括主控制板、从控制板、里程计、超声波传感器、电源换相模块、IMU、UWB标签、激光雷达、光电隔离模块、无刷直流电机驱动器、无刷直流电机；

所述主控制板为树莓派控制器，

UWB标签与UWB定位基站无线通讯，主控制板通过串口通讯方式与UWB标签进行实时通讯，主控制板通过IIC与IMU进行实时通讯，主控制板通过USB与激光雷达进行实时通讯；同时主控制板通过光电隔离模块、无刷直流电机驱动器控制机器人上的无刷直流电机工作，

从控制板与主控制板双向通讯，同时从控制板连接遥控接收机、里程计及多个分布在机器人上的超声波传感器；

主控制板与控制终端的上位机无线通讯。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，该系统还包括手持遥控器，手持遥控器通过遥控接收机与从控制板通讯。

3.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，机器人子系统中还包括用于机器人抬升或下降货架或物品的多个推杆，多个推杆安装在机器人上，多个推杆通过电源换向模块与从控制板连接。

4.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述树莓派控制器为Raspberry Pi3model B+微型电脑或树莓派4B；所述从控制板为意法半导体公司生产的STM32F103单片机。

5.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，IMU为MPU6050，激光雷达为思岚科技生产的RPLIDARA2，超声波传感器的型号为HC-SR04模块。