[实用新型]主动式膝关节助力机器人

权利要求书

1.主动式膝关节助力机器人，其特征在于,包括:

大腿固定组(1),其用于固定在大腿上；

小腿固定组(2)，其设于所述大腿固定组(1)下侧，并用于固定在小腿；

驱动装置(3)，其连接于所述大腿固定组(1)与所述小腿固定组(2)间，可用于驱动所述小腿固定组(2)上的小腿和所述大腿固定组(1)上的大腿进行屈伸动作；

控制装置(4)，其设于所述大腿固定组(1)上，并与所述驱动装置(3)电性连接，用于控制所述驱动装置(3)的输出力矩和/或输出速度。

2.根据权利要求1所述的主动式膝关节助力机器人，其特征在于：所述驱动装置(3)包括：

大腿连接件(31)，其设于所述大腿固定组(1)与所述小腿固定组(2)间，且其上端与所述大腿固定组(1)下侧相连接；

驱动电机(32)，其固定于所述大腿连接件(31)上；

小腿连接件(33)，其上侧与所述驱动电机(32)的输出端连接，下端与所述小腿固定组(2)上侧相连接。

3.根据权利要求1所述的主动式膝关节助力机器人，其特征在于：所述控制装置(4)包括：

PCB板(41)，其设于所述大腿固定组(1)内，并与所述驱动装置(3)电连接；

力矩调节机构(42)，其设于所述大腿固定组(1)上，并与所述PCB板(41)电连接，用于调节所述驱动装置(3)输出力矩的大小；

速度调节机构(43)，其设于所述大腿固定组(1)上，并与所述PCB板(41)电连接，用于调节所述驱动装置(3)输出力矩的作用时间。

4.根据权利要求3所述的主动式膝关节助力机器人，其特征在于：所述大腿固定组(1)上开设有力矩调节导槽(101)；

所述力矩调节机构(42)包括：

力矩调节滑座(421)，其设于所述大腿固定组(1)内，并位于所述力矩调节导槽(101)一侧；

力矩调节滑块(422)，其滑动设于所述力矩调节滑座(421)上，且其远离所述力矩调节滑座(421)的一端贯穿所述力矩调节导槽(101)后外露于所述大腿固定组(1)外侧。

5.根据权利要求3所述的主动式膝关节助力机器人，其特征在于：所述大腿固定组(1)上开设有速度调节导槽(102)；

所述速度调节机构(43)包括：

速度调节滑座(431)，其设于所述大腿固定组(1)内，并位于所述速度调节导槽(102)一侧；

速度调节滑块(432)，其滑动设于所述速度调节滑座(431)上，且其远离所述速度调节滑座(431)的一端贯穿所述速度调节导槽(102)后外露于所述大腿固定组(1)外侧。

6.根据权利要求3所述的主动式膝关节助力机器人，其特征在于：所述控制装置(4)还包括模式切换机构(44)，其设于所述大腿固定组(1)上，并与所述PCB板(41)电连接，所述模式切换机构(44)包括：

控制按钮(441)，其贯穿所述大腿固定组(1)且一端外露于所述大腿固定组(1)外侧，当轻按所述控制按钮(441)时，所述模式切换机构(44)可用于控制所述驱动装置(3)处于启动或停止状态，当长按所述控制按钮(441)时，可用于切换所述驱动装置(3)处于平地及登高模式或下坡模式；

状态显示单元(442)，其用于不同状态和模式进行灯光提示。

7.根据权利要求1所述的主动式膝关节助力机器人，其特征在于，所述主动式膝关节助力机器人还包括：

电源(5)，其设于大腿固定组(1)内，并分别与所述控制装置(4)和所述驱动装置(3)电连接，用于为所述驱动装置(3)供电；

电源开关(6)，其设于所述大腿固定组(1)上，并与所述电源(5)电连接，用于控制电源连通或关闭的。

8.根据权利要求7所述的主动式膝关节助力机器人，其特征在于：所述大腿固定组(1)上设于与所述电源(5)电连接并用于充电的充电接口(7)。