[实用新型]一种爬壁机器人行走机构

说明书

本实用新型涉及一种爬壁机器人行走机构，包括框体以及设置在框体底部的若干永磁铁，框体包括两个对称设置的外侧板，两个外侧板之间通过第一连杆固定连接，两个外侧板上设有若干组行走轮，框体内设有驱动行走轮转动的驱动装置，永磁铁与每组行走轮对应设置，永磁铁的中轴线与对应的行走轮轴线平行且位于同一竖直平面内。将永磁铁设置在两个行走轮中间并且中轴线与行走轮轴线对齐，不管框体移动到船舶表面何处，永磁铁到船舶表面的距离均是不变的，从而保证永磁铁始终不会与船舶表面接触，避免了框体被永磁铁固定在船舶表面上，提高了适应性以及工作过程的稳定性，使得框体可以在工作表面灵活地行走，以完成对工作表面的清洗、除锈等工作。

技术领域

本实用新型涉及爬壁机器人技术领域，尤其是涉及一种爬壁机器人行走机构。

背景技术

船舶涂装是造船的重要步骤，也是关键环节，船舶在使用过程中，船身长时间处于恶劣腐蚀坏境中，海水的侵蚀会使船身锈蚀，加速船舶的损坏。船舶涂装不但可以改变船舶的外观，还可以阻挡海水对船舶的侵蚀，延长船舶的使用寿命。

公布号为CN104959258A的发明专利提供了一种爬壁机器人装置，包括框体以及设置在框体上的行走机构，行走机构包括设置在框体上的吸附单元以及驱动轮，吸附单元将框体吸附在船体表面，驱动轮通过电机驱动转动，从而带动整个爬壁机器人在船舶表面移动，现有技术中，吸附单元主要由永磁铁组成。

上述技术方案存在以下缺陷：为保证车身整体结构的稳定性，永磁铁固定在框体中心位置，但是由于船舶表面存在曲面，在框体行走过程中，位于框体中部的永磁铁极易与船舶表面接触从而吸附在船舶表面上，此时框体即被固定住，吸附住的永磁铁不仅会阻止框体移动，而且想要将其与船舶分离也十分费力。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种爬壁机器人行走机构，可以避免行走过程中永磁铁与船舶表面接触从而避免框体被固定在船舶表面。

本实用新型的上述实用新型目的是通过以下技术方案得以实现的：一种爬壁机器人行走机构，包括框体以及设置在框体底部的若干永磁铁，所述框体包括两个对称设置的外侧板，两个所述外侧板上设有若干组行走轮，所述框体内设有驱动行走轮转动的驱动装置，所述永磁铁与每组行走轮对应设置，所述永磁铁的中轴线与对应的行走轮轴线平行且位于同一竖直平面内。

通过采用上述技术方案，将永磁铁设置在两个行走轮中间并且中轴线与行走轮轴线对齐，不管框体移动到船舶表面何处，永磁铁到船舶表面的距离均是不变的，即永磁铁底面到行走轮最低点的距离不变，在框体移动的过程中，可以保证永磁铁始终不会与船舶表面接触，从而有效的避免框体被永磁铁固定在船舶表面上，提高了爬壁机器人的适应性以及工作过程的稳定性。

本实用新型进一步设置为：两个所述外侧板之间设有两个内侧板，所述外侧板与对应的内侧板通过第二连杆固定，所述驱动装置包括固定设置在两个内侧板之间的两个驱动电机，两个所述驱动电机相背设置，所述驱动电机的输出轴与对应侧的行走轮通过链传动连接。

通过采用上述技术方案，在链传动的作用下，两个驱动电机分别驱动同侧所有行走轮同步转动，通过分别控制两个驱动电机转动或者停止，即可实现框体的行走以及转向，操控十分方便。

本实用新型进一步设置为：两个所述内侧板之间设有支撑杆，所述支撑杆与永磁铁对应设置，所述支撑杆上设有用于固定永磁铁的固定件，所述支撑杆两端分别与对应内侧板连接。

通过采用上述技术方案，安装完毕之后，支撑杆不仅可以对两个内侧板起到支撑作用，稳定实现内侧板的固定，通过固定件实现永磁铁的固定，也可以方便安装以及拆卸永磁铁，简化结构，减轻框体整体重量。

本实用新型进一步设置为：所述固定件包括沿竖直方向设置的固定螺栓，所述固定螺栓贯穿支撑杆后与永磁铁螺纹连接。