[实用新型]一种多轴抓取装置

说明书

本实用新型涉及一种多轴抓取装置，包括机架、安装在机架上的X轴移动机构、安装在X轴移动机构上的Y轴移动机构、安装在Y轴移动机构上的Z轴移动机构、安装在Z轴移动机构上的U轴旋转气缸以及安装在U轴旋转气缸上的吸取机构，吸取机构包括基板和若干真空吸杆，真空吸杆安装在所述基板上，基板可拆卸的安装在U轴旋转气缸上，U轴旋转气缸驱动基板绕U轴旋转。通过X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴移动机构以及U轴旋转气缸，使得吸取机构能够沿X轴、Y轴、Z轴移动以及绕U轴转动，实现产品快速精准抓取。同时，基板可拆卸的安装在U轴旋转气缸上，能够根据不同规格的产品进行更换，兼容不同规格的产品，性价比高，使用起来非常便捷。

技术领域

本实用新型涉及搬运机构技术领域，特别是一种多轴抓取装置。

背景技术

多轴自动抓取装置的使用已经很普遍，产品的规格种类也很多。现有的多轴自动抓取主要是靠多轴机械手来完成，然而多轴机械手的制造成本比较高，又因为机械手的抓取装置会根据产品的不同，需要的结构也不同，这样更换新的机械手，不仅费时间还费成本。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于，提供一种多轴抓取装置，能够替换机械手，适应不同产品的抓取。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种多轴抓取装置，包括机架、安装在机架上的X轴移动机构、安装在X轴移动机构上的Y轴移动机构、安装在Y轴移动机构上的Z轴移动机构、安装在Z轴移动机构上的U轴旋转气缸以及安装在U轴旋转气缸上的吸取机构，所述X轴移动机构驱动所述Y轴移动机构沿X方向往复移动，所述Y轴移动机构驱动所述Z轴移动机构沿Y方向往复移动，所述Z轴移动机构驱动所述U轴旋转气缸沿Z方向往复移动，所述吸取机构包括基板和若干用于吸取产品的真空吸杆，所述真空吸杆安装在所述基板上，所述基板可拆卸的安装在所述U轴旋转气缸上，所述U轴旋转气缸驱动所述基板绕U轴旋转。

进一步地，所述基板上设有限位杆，所述Z轴移动机构上设有用于抵挡限位杆的限位块。

进一步地，所述限位杆有两根，并对称的设置在所述基板两侧。

进一步地，所述限位杆上套设弹性胶套。

进一步地，所述基板上还安装有用于检测是否正常抓取产品的感应器。

进一步地，所述U轴旋转气缸上安装有用于调节气缸旋转速度的调速阀，所述调速阀与所述U轴旋转气缸连通。

进一步地，所述Z轴移动机构包括滑轨气缸以及升降板，所述滑轨气缸安装所述Y轴移动机构上，并与所述升降板传动连接，可驱动所述升降板沿Z方向移动，所述U轴旋转气缸安装在所述升降板上。

进一步地，所述滑轨气缸上设有液压缓冲器，所述液压缓冲器与所述升降板连接。

进一步地，所述Y轴移动机构包括底板、滑杆以及无杆气缸，所述底板安装所述X轴移动机构上，所述滑杆安装在所述底板上，所述滑轨气缸安装在所述无杆气缸上，所述无杆气缸套设在滑杆上，可沿滑杆移动。

进一步地，所述X轴移动机构包括电机、丝杆、滑块、增高块以及安装在所述机架上的导轨，所述丝杆转动的安装在所述机架上，所述底板安装在所述增高块的底端，所述增高块的顶端安装在所述滑块上，所述滑块滑动设置在所述导轨上并与丝杆螺纹连接；所述电机安装所述机架上，并与丝杆传动连接，可驱动丝杆转动，带动滑动沿X方向移动。

相对于现有技术，本实用新型提供的一种多轴抓取装置，通过X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴移动机构以及U轴旋转气缸，使得吸取机构能够沿X轴、Y轴、Z轴移动以及绕U轴转动，实现产品快速精准抓取。同时，基板可拆卸的安装在U轴旋转气缸上，能够根据不同规格的产品进行更换，兼容不同规格的产品，性价比高，使用起来非常便捷、实用。

附图说明

下面将结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明，附图中：