[实用新型]一种机器人机械手装置

权利要求书

1.一种机器人机械手装置，包括机器手主动齿轮（1）、机器手被动齿轮（2）和支架（7）；所述机器手主动齿轮（1）、机器手被动齿轮（2）通过同轴设置的支撑转动（10）转动连接在支架（7）上，并且机器手主动齿轮（1）与机器手被动齿轮（2）啮合连接，其特征在于，在机器手主动齿轮（1）上啮合连接有电机驱动齿轮（5），电机驱动齿轮（5）同轴固定安装在电机（6）上，电机（6）通过电机支撑（11）固定安装在支架（7）上，在电机（6）上连接控制器；所述机器手主动齿轮（1）、机器手被动齿轮（2）上均设置有用于抓取物品的爪臂（8），在两个爪臂（8）的同一侧上均固定安装有用于感测挤压力的传感器（13），并且两个传感器（13）相向设置，传感器（13）连接在控制器上。

2.根据权利要求1所述的一种机器人机械手装置，其特征在于：所述爪臂（8）与机器手主动齿轮（1）、爪臂（8）与机器手被动齿轮（2）均为一体结构。

3.根据权利要求2所述的一种机器人机械手装置，其特征在于：所述机器手主动齿轮（1）、机器手被动齿轮（2）上的爪臂（8）在同一平面上。

4.根据权利要求1-3任一所述的一种机器人机械手装置，其特征在于：所述机器手主动齿轮（1）、机器手被动齿轮（2）上分别同轴设置有机器手主动齿轮从动（3）和机器手从动齿轮从动（4），并且机器手主动齿轮从动（3）与机器手主动齿轮（1）、机器手从动齿轮从动（4）与机器手被动齿轮（2）分别通过支撑转动（10）固定连接，使机器手主动齿轮从动（3）与机器手主动齿轮（1）同步转动，机器手从动齿轮从动（4）与机器手被动齿轮（2）同步转动，在机器手主动齿轮从动（3）、机器手从动齿轮从动（4）上均设置有用于抓取物品的爪臂从动（9）；在同一侧的爪臂（8）与爪臂从动（9）之间通过爪臂支撑（12）固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种机器人机械手装置，其特征在于：所述机器手主动齿轮从动（3）与机器手从动齿轮从动（4）啮合连接。

6.根据权利要求5所述的一种机器人机械手装置，其特征在于：所述爪臂从动（9）与机器手主动齿轮从动（3）、爪臂从动（9）与机器手从动齿轮从动（4）均为一体结构。

7.根据权利要求6所述的一种机器人机械手装置，其特征在于：所述机器手主动齿轮从动（3）、机器手从动齿轮从动（4）上的爪臂从动（9）在同一平面上。