[实用新型]一种蜗轮蜗杆式机器人关节及机器人

说明书

本实用新型涉及机器人关节驱动技术领域，尤其涉及一种蜗轮蜗杆式机器人关节及机器人。本实用新型通过设置有动力机构、动力传导机构和执行机构，执行机构通过动力传导机构与动力机构连接，由动力传导机构的蜗轮蜗杆带动完成动作的方案设置，提供了一种蜗轮蜗杆式机器人关节。本实用新型随动性好、体积小。通过在一种蜗轮蜗杆式机器人关节的前端连接机械手电机和机械手制成的机器人，能够灵活、方便的实现相关的操作功能。

技术领域

本实用新型涉及机器人关节驱动技术领域，尤其涉及一种蜗轮蜗杆式机器人关节及机器人。

背景技术

机器人是能模仿人的某些活动的一种自动机械。一般能实现行走和操作生产工具等动作，可用在人所不能适应的环境下代替人工作。现代机器人都配装电子计算机，通过编排程序，能具有一定程度的人工智能，如识别语言和图像，并做出适当的反应等。

机器人在运动过程中，能够模仿人的某些动作，并用来按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，需要驱动机器人的关节进行直线、转动等一系列的运动，从而完成各项动作。近年来，机械臂广泛地应用于自动化领域，但是，现有的机械臂往往不具备随动性，由于臂架与臂架之间的关节采用刚性连接，当机械臂运动时，连接臂架的关节不具备随动性；再者，传统的机器人，在这些关节内部还有非常复杂的各种机构，使得机器人的关节变得异常臃肿。对于那些小型机器人、尤其是需要配合人们完成各种复杂的辅助生产操作的协作机器人来说，关节的尺寸就成为一个关键要素。现有技术中存在的上述不足，给实际使用带来诸多不便，所以有必要加以改进。

实用新型内容

本实用新型提供了一种蜗轮蜗杆式机器人关节，目的在于提供一种随动性好、体积小的机器人关节。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种蜗轮蜗杆式机器人关节，包括

动力机构，

动力传导机构，动力传导机构的输入端与动力机构输出端连接；

执行机构，执行机构与动力传导机构的输出端连接，由动力传导机构带动执行机构完成动作。

所述的动力机构采用的是主电机，主电机输出端与动力传导机构的输入端连接。

所述的动力传导机构包括被动齿轮、主动齿轮、传动轴、软轴连接轴、软轴、轴连器、蜗杆轴套室、蜗杆、蜗杆轴套室支架和蜗杆轴轴套；所述的主动齿轮连接在动力机构的输出端，主动齿轮通过啮合连接在传动轴上的被动齿轮与软轴连接轴的一端连接，软轴连接轴的另一端与软轴的一端连接，软轴的另一端通过轴连器与蜗杆的一端连接，蜗杆连接在位于蜗杆轴套室内的蜗杆轴轴套内，蜗杆的另一端与执行机构接触配合，所述的蜗杆轴轴套是通过蜗杆轴套室支架固定在执行机构上。

优选的是所述的动力传导机构还包括齿轮箱和齿轮箱端盖板；所述的齿轮箱内设置有被动齿轮、主动齿轮和传动轴；齿轮箱的一侧面与动力机构连接，齿轮箱的另一侧面通过齿轮箱端盖板与执行机构连接；所述软轴连接轴穿过齿轮箱端盖板后与软轴连接。

所述的执行机构包括蜗轮、关节臂、蜗轮轴、关节端盖板和关节臂定位板；所述的蜗轮与蜗轮轴连接；所述关节臂至少有两个，关节臂之间通过蜗轮轴与蜗轮活动连接，远离动力机构端的关节臂的一端固定连接有关节端盖板，靠近动力机构端的关节臂的一端固定连接有关节臂定位板；所述蜗轮与关节臂的一端通过定位件固定。

还包括伸缩波纹管和伸缩波纹管压盖；所述的伸缩波纹管的一端通过伸缩波纹管压盖与关节臂定位板连接，伸缩波纹管的另一端与关节端盖板固定连接，所述的蜗轮、关节臂和蜗轮轴位于伸缩波纹管内。

所述的定位件采用的是定位螺栓。