[实用新型]一种果梗夹剪式采摘机器人末端执行器

权利要求书

1.一种果梗夹剪式采摘机器人末端执行器，其特征在于：包括机架(1)、滑台气缸(2)、齿条(3)、不完全齿轮(4)、复位拨销(5)、刀架(6)、刀片(7)、夹指(8)、中心轴(10)以及夹指弹簧驱动组件；所述的滑台气缸(2)与机架(1)固定连接，滑台气缸(2)的一侧与齿条(3)的下部固联，齿条(3)的齿面指向滑台气缸(2)并位于滑台气缸(2)的滑台上侧；所述的中心轴(10)通过螺钉与机架(1)固联并位于滑台气缸(2)的上方；所述的不完全齿轮(4)套接于中心轴(10)上，不完全齿轮(4)与所述齿条(3)的齿面相啮合；所述不完全齿轮(4)的上部固定连接有刀架(6)，刀架(6)的前部开设有放置刀片(7)的窄缝(62)，所述刀片(7)设于窄缝(62)内通过螺钉与刀架(6)固定连接；所述的滑台气缸(2)驱动齿条(3)移动时，所述的不完全齿轮(4)以中心轴(10)为转动支撑与所述齿条(3)配合传动，进而带动与其连接的刀架(6)进行旋转；所述的夹指(8)设于不完全齿轮(4)与机架(1)之间并套接于所述中心轴(10)上，所述复位拨销(5)的一端固定在不完全齿轮(4)上，另一端穿过不完全齿轮(4)并插入夹指(8)中；所述夹指(8)的初始张开角度小于夹指(8)与刀片(7)的初始角度；所述的夹指弹簧驱动组件位于机架(1)的背面，由支撑螺钉(91)、拉簧(92)和固定点螺钉(93)组成；所述的支撑螺钉(91)位于机架(1)背面的上部，支撑螺钉(91)的一端穿过机架(1)与所述夹指(8)固定连接，所述的固定点螺钉(93)位于支撑螺钉(91)的下方并与机架(1)固联，所述的拉簧(92)的一端勾绕于固定点螺钉(93)上，另一端勾绕在支撑螺钉(91)上。

2.根据权利要求1所述的一种果梗夹剪式采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述的不完全齿轮(4)上部加工有弧形的台阶槽(41)，所述的刀架(6)底部设有与台阶槽(41)形状匹配的弧形凹面(61)；所述弧形凹面(61)与台阶槽(41)的直接贴合，使得刀架(6)设置在不完全齿轮(4)上；刀架(6)与不完全齿轮(4)贴合的侧面上设有用于固定螺钉的通孔(11)。

3.根据权利要求1所述的一种果梗夹剪式采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述不完全齿轮(4)的模数为2。

4.根据权利要求1所述的一种果梗夹剪式采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述的夹指(8)上设有用于复位拨销(5)插入并移动的第一弧形滑槽(81)，所述机架(1)的背面设有用于支撑螺钉(91)穿过并移动的第二弧形滑槽(101)。

5.根据权利要求4所述的一种果梗夹剪式采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述的夹指(8)通过沉孔形式固定放置所述支撑螺钉(91)。

6.根据权利要求4所述的一种果梗夹剪式采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述第一弧形滑槽(81)的角度大于等于刀片(7)转动角度；所述第二弧形滑槽(101)的角度大于等于夹指(8)的初始张开角度。

7.根据权利要求1所述的一种果梗夹剪式采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述机架(1)后部设有与采摘机械臂连接的螺纹安装孔(102)，所述螺纹安装孔(102)位于滑台气缸(2)的下部。

8.根据权利要求1所述的一种果梗夹剪式采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述刀片(7)选用YG813钨钢刀片。