[实用新型]一种五关节搬运机器人机构

权利要求书

1.一种五关节搬运机器人机构，其特征在于：包括底座、转轴、大臂输入轴、大臂、小臂、手腕、末端、第一步进电机、第二步进电机以及谐波减速机，所述底座呈阶梯型结构，所述转轴设于所述底座上方的低台阶上，所述转轴一侧与所述大臂输入轴连接，所述大臂输入轴一端与所述转轴连接，所述大臂输入轴另一端与所述大臂连接，所述大臂后端与所述小臂传动连接，所述小臂后端与所述手腕连接，所述手腕后端与所述末端连接，所述第一步进电机设于所述底座内部，所述第一步进电机的输出端连接有所述谐波减速机，所述谐波减速机设于底座内部后侧，所述谐波减速机的输出端与所述转轴、大臂输入轴、大臂连接，所述第二步进电机设于所述大臂一侧，所述第二步进电机的输出端与所述小臂、手腕连接。

2.根据权利要求1所述的一种五关节搬运机器人机构，其特征在于：所述底座包括高阶座与低阶座，所述高阶座与所述低阶座内部中空。

3.根据权利要求2所述的一种五关节搬运机器人机构，其特征在于：所述高阶座与所述低阶座上方通过螺丝固定安装有电机保护罩。

4.根据权利要求1所述的一种五关节搬运机器人机构，其特征在于：所述末端的臂展为400mm。

5.根据权利要求1所述的一种五关节搬运机器人机构，其特征在于：所述大臂输入轴的长度小于所述大臂的长度。

6.根据权利要求1所述的一种五关节搬运机器人机构，其特征在于：所述底座下方开设有安装孔，所述安装孔共有四个，所述安装孔关于底座呈中心对称。

7.根据权利要求1所述的一种五关节搬运机器人机构，其特征在于：所述第一步进电机与所述第二步进电机为CAN总线型步进电机。