[实用新型]基于拉曼光谱的果实成熟度检测与采摘装置

权利要求书

1.一种基于拉曼光谱的果实成熟度检测与采摘装置，包括果实采摘装置及用于指导采摘的果实成熟度检测装置，其特征在于果实成熟度检测装置包括用于照射和采集果实拉曼光谱的镜头，拉曼光谱激光源通过双瑞利滤光片将激光投向所述镜头，镜头采集到的果实反射光再通过双瑞利滤光片及凸透镜配狭缝和光栅的拉曼光谱整形光路传给CCD检测器。

2.根据权利要求1所述基于拉曼光谱的果实成熟度检测与采摘装置，其特征在于CCD检测器对反射回来的拉曼光谱信息进行收集，并与信息库的光谱图进行对比，得到处理后的信息进而指引果实采摘装置的采摘动作。

3.根据权利要求1所述基于拉曼光谱的果实成熟度检测与采摘装置，其特征在于从双瑞利滤光片至CCD检测器之间的所述拉曼光谱整形光路上依次配置前凸透镜、狭缝、中凸透镜、光栅和后凸透镜。

4.根据权利要求1所述基于拉曼光谱的果实成熟度检测与采摘装置，其特征在于所述拉曼光谱激光源包括激光源和由激光源到双瑞利滤光片的拉曼光谱激光源整理光路。

5.根据权利要求4所述基于拉曼光谱的果实成熟度检测与采摘装置，其特征在于从激光源至双瑞利滤光片之间的所述拉曼光谱激光源整理光路上依次配置近位反射镜、远位反射镜、扩束器和衰减片及滤光片。

6.根据权利要求1所述基于拉曼光谱的果实成熟度检测与采摘装置，其特征在于所述果实采摘装置包括控制铰接在行走座上的大臂，大臂上端控制铰接上端配爪舵机的小臂，爪舵机通过连臂杆配置带采摘引导装置的机械手，用于指导采摘的果实成熟度检测装置配置在机械手上。

7.根据权利要求6所述基于拉曼光谱的果实成熟度检测与采摘装置，其特征在于所述采摘引导装置是机械手上配置的光电传感器和微型摄像头。

8.根据权利要求6所述基于拉曼光谱的果实成熟度检测与采摘装置，其特征在于行走座包括配置采摘控制器的采摘座，采摘座向下通过连杆或采摘控制器控制的竖向伸缩机构配置行走底盘。

9.根据权利要求8所述基于拉曼光谱的果实成熟度检测与采摘装置，其特征在于竖向伸缩机构为采摘控制器控制的多个并列液压缸或电推杆。

10.根据权利要求8所述基于拉曼光谱的果实成熟度检测与采摘装置，其特征在于行走底盘配置有临时铺就的环绕果实树棵的运动轨道或者行走底盘由机械手上配置的微型摄像头引导环绕果实树棵运动。