[实用新型]舵轮的悬挂机构和包括该悬挂机构的机器

说明书

本实用新型公开了舵轮的悬挂机构和包括该悬挂机构的机器，属于仓储物流机器技术领域。该悬挂机构包括承载板、舵轮组件、第一弹性件和第二弹性件，舵轮组件安装在承载板上，第一弹性件和第二弹性件均一端与承载板连接，舵轮组件可相对机器的车架转动以实现上升和下降，舵轮组件转动时使得第一弹性件和第二弹性件均产生弹性形变；该机器包括车架和所述的舵轮的悬挂机构。当机器行走在不平的地面时，由于悬挂机构的设置，能够较好地保证舵轮的抓地；第一弹性件和第二弹性件两组弹性件的设置，能够使得舵轮的上升和下降更加地平稳，同时能够有效地减小对单个弹性件的损耗，提高使用频率和使用寿命。

技术领域

本实用新型涉及仓储物流机器技术领域，更具体地说，它涉及舵轮的悬挂机构和包括该悬挂机构的机器。

背景技术

在仓储物流领域，AGV(Automated Guided Vehicle,自动导引车)是一种应用较为广泛的自动化的物流运输设备。但是，AGV活性不足且成本昂贵，AMR(Autonomous MobileRobot，自主移动机器人)逐渐开始发展，现在处于AMR的发展初期。

无论是现有的舵轮式的AGV还是舵轮式的AMR，由于没有悬挂系统，在不平路面移动时，舵轮很容易被架空而抓不住地，从而影响舵轮和AGV/AMR的正常使用。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种舵轮的悬挂机构和包括该悬挂机构的机器，解决现有的舵轮式AMR，由于没有悬挂系统，在不平路面移动时，舵轮很容易被架空而抓不住地，从而影响舵轮和AMR的正常使用的技术问题。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

根据本实用新型的第一个方面，提供一种舵轮的悬挂机构，包括承载板、舵轮组件、第一弹性件和第二弹性件，所述舵轮组件安装在所述承载板上，所述第一弹性件和所述第二弹性件均一端与所述承载板连接，所述舵轮组件可相对机器的车架转动以实现上升和下降，所述舵轮组件转动时使得所述第一弹性件和所述第二弹性件均产生弹性形变。

作为进一步优化的，包括安装板，所述承载板铰接安装在所述安装板，所述第二弹性件的上端与所述安装板接触，该悬挂机构通过所述安装板安装在机器的车架上。

作为进一步优化的，所述安装板安装有第一铰接座，所述第一弹性件的上端与所述第一铰接座铰接。

作为进一步优化的，所述安装板设有第二铰接座上座，所述承载板设有与所述第二铰接座上座相适配的第二铰接座下座。

作为进一步优化的，所述承载板设有与机器的车架上的第二铰接座上座相适配的第二铰接座下座。

作为进一步优化的，所述第一弹性件的下端与所述承载板铰接，上端用于与机器的车架铰接。

作为进一步优化的，包括连接件，所述连接件安装在所述承载板上，所述第一弹性件的下端与所述连接件铰接。

作为进一步优化的，所述第一弹性件和/或所述第二弹性件设有两个。

作为进一步优化的，所述第一弹性件为缓冲弹簧和/或所述第二弹性件为氮气弹簧。

根据本实用新型的第二个方面，提供一种机器，包括车架，所述车架安装有如第一方面所述的一种舵轮的悬挂机构。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：当机器行走在不平的地面时，由于悬挂机构的设置，能够较好地保证舵轮的抓地，具体的，当地面凸起时，机器上的物品的重力使得悬挂机构进一步受压，舵轮组件向上转动上升，第一弹性件和第二弹性件均产生弹性形变，保证舵轮的抓地；当地面凹陷时，机器的位于凹陷处的舵轮受第一弹性件和第二弹性件的弹力的驱动向下转动下降，保证舵轮的抓地；第一弹性件和第二弹性件两组弹性件的设置，能够使得舵轮的上升和下降更加地平稳，同时能够有效地减小对单个弹性件的损耗，提高使用频率和使用寿命。