[实用新型]牵引式机器人减速机构

说明书

本实用新型公开了一种牵引式机器人减速机构，包括壳体和设置在壳体内的行星减速机构，所述行星减速机构包括外环和设置于外环内的行星架，所述行星架上设置有位于行星架中心的太阳滚轮和设置在行星架两侧的行星滚轮，所述行星滚轮的外表面分别与外环的内表面和太阳滚轮的外表面接触，所述行星滚轮分别与外环和太阳滚轮的接触线的延长线交汇于一点，且该点位于太阳滚轮的轴线上，所述壳体内设置有用于与外环端面配合的端面凸轮加载机构。本实用新型能够实现零自旋传动，具有超高精度，可根据负载大小进行预紧加载自动调节，提高牵引减速器寿命，降低了振动和装配精度要求，实现平稳运转。

技术领域

本实用新型涉及减速器领域，特别涉及一种牵引式机器人减速机构。

背景技术

机器人精密减速器对大减速比、高精度、高刚度、高效率、高可靠性具有重大需求，目前摆线类精密行星传动(以RV减速器为代表)、谐波减速器是机器人关节驱动系统的主要选型产品，虽然谐波减速器我国已实现批产化，但精密减速器的主要市场仍主要被国外公司占据，而在航空航天以及国防关键领域，高性能精密减速器一直都被限制进口。

探索精密传动新原理、创新精密传动新结构，为市场提供新型高效高性能精密传动产品一直精密传动领域研究的主题和趋势。因此，针对国家重大需求，开展新型精密传动的基础理论与结构创新研究，突破关键技术并形成具有自主知识产品的原创产品，不但对于打破国外公司技术垄断，提升民族工业的市场竞争力等具有重要意义，同时，对于稳固国防，保卫国家安全也具有重要作用。

国内学者一直致力于新型精密传动的理论和结构创新研究，创新了多种精密传动新结构。并寻求能代替谐波减速器的新型减速器，能够满足机器人关节大减速比、高精度、高刚度、高效率、高可靠性的要求，实现超高精度，零回差。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种牵引式机器人减速机构，能够实现零自旋传动，具有超高精度，可根据负载大小进行预紧加载自动调节，提高牵引减速器寿命，降低了振动和装配精度要求，实现平稳运转。

本实用新型的牵引式机器人减速机构，包括壳体和设置在壳体内的行星减速机构，所述行星减速机构包括外环和设置于外环内的行星架，所述行星架上设置有位于行星架中心的太阳滚轮和设置在行星架两侧的行星滚轮，所述行星滚轮的外表面分别与外环的内表面和太阳滚轮的外表面接触，所述行星滚轮分别与外环和太阳滚轮的接触线的延长线交汇于一点，且该点位于太阳滚轮的轴线上，所述壳体内设置有用于与外环端面配合的端面凸轮加载机构。

进一步，所述太阳滚轮和行星滚轮均为圆锥滚轮结构，所述外环的内表面为与行星滚轮外表面适形配合的倾斜面。

进一步，所述太阳滚轮以可沿其轴线自转且可沿行星架径向浮动的方式设置在行星架上。

进一步，所述太阳滚轮包括沿行星架轴向间隔且同轴设置的第一太阳滚轮和第二太阳滚轮，位于行星架两侧的行星滚轮沿太阳轮轴线对称设置，所述行星架每一侧均设置有用于与第一太阳滚轮配合的第一行星滚轮和用于与第二太阳滚轮配合的第二行星滚轮，所述外环包括用于与第一行星滚轮配合的第一外环和用于与第二行星滚轮配合的第二外环。

进一步，所述第一太阳滚轮与第二太阳滚轮之间、第一太阳滚轮与行星架之间、第二太阳滚轮与行星架之间分别通过球面刚体点接触方式连接。

进一步，所述第一行星滚轮和第二行星滚同轴固定于一行星轴上，所述行星轴两端分别通过调心轴承安装于行星架上。

进一步，所述行星轴的轴线与太阳滚轮的轴线相交于一点。

进一步，所述端面凸轮加载机构包括用于与第一外环配合的第一端面凸轮加载机构和用于与第二外环配合的第二端面凸轮加载机构。