[实用新型]3D视觉导引纸箱智能拆垛码垛集成系统

说明书

本实用新型涉及一种3D视觉导引纸箱智能拆垛码垛集成系统，包括纸箱输送线；所述纸箱输送线上设有若干输送托盘；所述纸箱输送线的一侧通过机器人安装法兰机构安装有机器人末端执行器；所述机器人安装法兰机构包括连接法兰、安装面板、横梁、固定安装板、移动安装板和螺母法兰板，所述连接法兰和安装面板固定连接；所述固定安装板和移动安装板均与横梁固定连接，且固定安装板和移动安装板均连接有对应的真空吸具系统；所述螺母法兰板和移动安装板固定连接，螺母法兰板的上端安装有真空发生器。本实用新型节省纸箱智能拆垛码垛的人力，提高工作效率，实现纸箱在满托乃至半托状况下拆垛码垛的自动化与机器人化。

技术领域

本实用新型属于纸箱智能拆垛码垛物流自动化技术领域，特别涉及一种3D视觉导引纸箱智能拆垛码垛集成系统。

背景技术

目前，在纸箱搬运领域，尤其是智能拆垛码垛物流自动化技术领域，由于输送线每次送过来的托盘纸箱满托半托状况不定，传统2D视觉无法解决这类问题，这就对纸箱智能拆垛码垛造成了极大的阻碍，怎样使搬运机器人快速准确判别托盘上纸箱具体箱型、数量、层数就成了急需解决的任务。

发明内容

本实用新型的目的是克服现有技术存在的缺陷，提供一种省时省力，工作效率高，降低人工劳动强度，适应托盘纸箱各种垛型数量的3D视觉导引纸箱智能拆垛码垛集成系统。

实现本实用新型目的的技术方案是：一种3D视觉导引纸箱智能拆垛码垛集成系统，包括纸箱输送线；所述纸箱输送线上设有若干输送托盘；所述纸箱输送线的一侧通过机器人安装法兰机构安装有机器人末端执行器；所述机器人安装法兰机构包括连接法兰、安装面板、横梁、固定安装板、移动安装板和螺母法兰板，所述连接法兰和安装面板固定连接；所述固定安装板和移动安装板均与横梁固定连接，且固定安装板和移动安装板均连接有对应的真空吸具系统；所述螺母法兰板和移动安装板固定连接，螺母法兰板的上端安装有真空发生器。

上述技术方案所述纸箱输送线的另一侧设有3D视觉系统；所述3D视觉系统包括视觉固定支架、3D相机、相机安装板、支架安装板，所述3D相机和相机安装板固定连接；所述相机安装板固定在视觉固定支架；所述视觉固定支架固定在支架安装板。

上述技术方案所述真空吸具系统包括吸具面板、腔体、海绵，所述吸具面板分别固定在固定安装板和移动安装板上；所述腔体和吸具面板连接；所述海绵和腔体固定连接。

上述技术方案所述真空吸具系统上还安装有信号检测系统；所述信号检测系统包括传感器A、传感器支架、传感器B，所述传感器支架分别安装在吸具面板和移动安装板上；所述传感器A安装在传感器支架上；所述传感器B安装在吸具面板上。

上述技术方案所述纸箱输送线具有两条，且平行设置；两条纸箱输送线对应的3D视觉系统呈镜像设置。

根据本实用新型提供的3D视觉导引纸箱智能拆垛码垛方法，其特征在于，包含以下步骤：

步骤1、3D相机对托盘进行拍照，计算托盘上箱子码垛的垛型、箱子的大小、以及当前垛型的状态，规划码垛拆垛机器人的运动路径，并把结果发给码垛拆垛机器人；

步骤2、码垛拆垛机器人根据3D相机的计算结果运动到目标位置；

步骤3、真空吸盘根据3D相机计算的箱子规格大小，伺服电机调整两个真空吸具的位置，以最优姿态吸取待拆箱体；

步骤4、码垛拆垛机器人运动到码垛工位；

步骤5、真空吸盘释放箱子，完成码垛作业。

采用上述技术方案后，本实用新型具有以下积极的效果：

（1）本实用新型更好的适应了纸箱智能拆垛码垛升级过程中自动化任务，可以极大的提高生产效率。