[实用新型]一种电磁力反馈式穿刺手术控制系统及机器人穿刺设备

权利要求书

1.一种电磁力反馈式穿刺手术控制系统，其特征在于，包括穿刺针装置和力反馈式控制装置；

所述穿刺针装置包括电动推杆、持针部件以及穿刺针，所述电动推杆通过连接法兰安装在机器人上；所述持针部件包括连接组件和穿刺针伸缩防护套管，所述连接组件连接在所述电动推杆的滑块上，所述穿刺针伸缩防护套管包括外套管和内套管，所述外套管可拆装式地连接在所述连接组件上，所述内套管可伸缩运动地套接在所述外套管内；所述穿刺针套接在所述内套管和所述外套管内，且所述穿刺针的尖端从所述内套管伸出；

所述力反馈式控制装置包括操控手柄、力反馈组件以及主控制器，所述操控手柄的操作杆可转动或可滑动地安装在底座上，且所述底座上设有供所述操作杆触碰的行程开关，所述行程开关、所述电动推杆分别与所述主控制器电连接；所述力反馈组件包括电磁铁和用于检测所述穿刺针所受阻力的测力传感器，所述测力传感器、所述电磁铁分别与所述主控制器电连接，所述操作杆上固定连接磁铁，所述磁铁位于所述电磁铁的磁场感应范围内。

2.如权利要求1所述的电磁力反馈式穿刺手术控制系统，其特征在于，所述外套管的一端端部上设有针座和端帽，所述内套管的一端位于所述外套管内，所述内套管的另一端伸出于所述外套管的另一端且可与所述外套管的另一端相对运动，所述穿刺针沿所述外套管的一端插入所述外套管和内套管内，且所述穿刺针的尖端伸出于所述内套管的另一端。

3.如权利要求1所述的电磁力反馈式穿刺手术控制系统，其特征在于，所述连接组件包括连接座、快接接头以及连接件；

所述连接座的底部安装在所述电动推杆的滑块上，所述测力传感器设于所述连接座上；

所述快接接头安装在所述连接座的顶部上，且所述快接接头上设有安装槽，所述连接件上设有凸起部，所述外套管可拆装式地连接在所述连接件上，在所述穿刺针伸缩防护套管装配在所述连接组件上时，所述凸起部插入所述安装槽内并通过螺丝紧固。

4.如权利要求3所述的电磁力反馈式穿刺手术控制系统，其特征在于，所述连接件上设有贯穿其两侧的套管安装通孔，所述外套管套接在所述套管安装通孔内。

5.如权利要求1所述的电磁力反馈式穿刺手术控制系统，其特征在于，所述电动推杆包括步进电机、行程导轨以及滑块，所述行程导轨受所述步进电机驱动，所述滑块可滑动地安装在所述行程导轨上，所述行程导轨上设有行程开关和位移传感器，所述步进电机、所述行程开关、所述位移传感器均与所述主控制器电连接。

6.如权利要求1所述的电磁力反馈式穿刺手术控制系统，其特征在于，所述电磁铁包括铁芯和缠绕在所述铁芯上的线圈，所述铁芯设于所述操作杆的下方，所述线圈与所述主控制器电连接。

7.如权利要求6所述的电磁力反馈式穿刺手术控制系统，其特征在于，所述铁芯的顶部呈弧形凹槽结构，所述磁铁设于所述操作杆的底部且呈弧形凸起结构；

所述操作杆通过旋转轴可转动地连接在所述底座的支架上，且所述行程开关设于所述支架上。

8.如权利要求6所述的电磁力反馈式穿刺手术控制系统，其特征在于，所述铁芯包括绕线柱、第一磁极、第二磁极；

所述线圈缠绕在所述绕线柱上，所述第一磁极设于所述绕线柱的一端并凸出于所述绕线柱的顶部，所述第二磁极设于所述绕线柱的另一端并凸出于所述绕线柱的顶部，所述操作杆的底部位于所述绕线柱的顶部上方，且位于所述第一磁极、所述第二磁极之间；

所述操作杆通过旋转轴可转动地连接在所述底座的支架上，且所述行程开关设于所述支架上。