[实用新型]一种四轴机械臂有效

专利信息
申请号: 201921719091.9 申请日: 2019-10-12
公开(公告)号: CN211053737U 公开(公告)日: 2020-07-21
发明(设计)人: 都晓锋;张启毅;马宠涵;吕志博;席宁 申请(专利权)人: 深圳市智能机器人研究院
主分类号: B25J18/00 分类号: B25J18/00
代理公司: 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 代理人: 任毅
地址: 518000 广东省深圳市南山区粤海街道*** 国省代码: 广东;44
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摘要:
搜索关键词: 一种 机械
【权利要求书】:

1.一种四轴机械臂,其特征在于:包括

底座(11);

一轴组件,一轴组件安装在底座(11),一轴组件包括一轴转盘(12)和一轴驱动器(13),一轴驱动器(13)带动一轴转盘(12)转动;

二轴组件,二轴组件包括二轴驱动器(14)、二轴一臂(15)、二轴二臂(16)和二轴从动轮(17),二轴驱动器(14)安装在一轴转盘(12),二轴一臂(15)的两端分别为二三输入端和二三输出端,二轴二臂(16)的两端分别为二四输入端和二四输出端,二三输入端和二四输入端分别安装在二轴从动轮(17)所在转轴的两端,二轴驱动器(14)通过驱动二轴从动轮(17)带动二轴一臂(15)和二轴二臂(16)同步摆动;

三轴组件,三轴组件包括三轴驱动器(18)、三轴臂(19)和三轴从动轮(20),三轴驱动器(18)安装在一轴转盘(12),三轴驱动器(18)的输出端布置在二轴一臂(15)的二三输入端,三轴臂(19)的两端分别为三四输入端和三四输出端,三轴从动轮(20)所在转轴安装在三四输入端,三轴从动轮(20)所在转轴的另一端通过滚动轴承安装在二三输出端,三轴驱动器(18)通过驱动三轴从动轮(20)带动三轴臂(19)摆动;

四轴组件,四轴组件包括四轴驱动器(21)、四轴臂(22)和四轴从动轮(23),四轴驱动器(21)安装在一轴转盘(12),四轴驱动器(21)的输出端布置在二轴二臂(16)的二四输入端,二四输出端布置有二四从动轮(24),三四输入端布置有三四从动轮(25),三四从动轮(25)与二四从动轮(24)安装在同一个转轴上,四轴臂(22)的两端分别为四轴输入端和工作端,四轴输入端安装在四轴从动轮(23)所在转轴的端部,四轴驱动器(21)通过二四从动轮(24)、三四从动轮(25)和四轴从动轮(23)的传动带动四轴臂(22)摆动。

2.根据权利要求1所述的四轴机械臂,其特征在于:二轴从动轮(17)所在转轴的两端分别布置有二轴连接件(26),二轴从动轮(17)所在转轴通过二轴连接件(26)分别带动二轴一臂(15)和二轴二臂(16)摆动。

3.根据权利要求1所述的四轴机械臂,其特征在于:二轴一臂(15)包括一臂盖(27)和一臂板(28),二轴从动轮(17)所在转轴带动一臂盖(27)摆动,一臂盖(27)和一臂板(28)之间安装后形成的腔体为一臂内腔,三轴驱动器(18)的输出端布置有三轴主动轮(29),三轴主动轮(29)和三轴从动轮(20)安装在一臂内腔中,三轴从动轮(20)所在转轴的两端分别通过滚动轴承安装在一臂盖(27)和一臂板(28)。

4.根据权利要求3所述的四轴机械臂,其特征在于:二轴二臂(16)包括二臂盖(30)和二臂板(31),二轴从动轮(17)所在转轴带动二臂盖(30)摆动,二臂盖(30)和二臂板(31)之间安装后形成的腔体为二臂内腔,四轴驱动器(21)的输出端布置有四轴主动轮(32),四轴主动轮(32)和二四从动轮(24)安装在二臂内腔中,二四从动轮(24)所在转轴通过滚动轴承安装在二臂盖(30)和二臂板(31)。

5.根据权利要求4所述的四轴机械臂,其特征在于:三轴主动轮(29)所在转轴的一端通过滚动轴承与一臂盖(27)安装,四轴主动轮(32)所在转轴的一端通过滚动轴承与二臂盖(30)安装。

6.根据权利要求1所述的四轴机械臂,其特征在于:三轴从动轮(20)所在转轴上布置有三轴连接件(33),三轴从动轮(20)所在转轴通过三轴连接件(33)带动三轴臂(19)摆动。

7.根据权利要求1所述的四轴机械臂,其特征在于:三轴臂(19)包括第三臂板(34)和第三臂盖(35),三轴从动轮(20)所在转轴带动第三臂板(34)摆动,第三臂板(34)与第三臂盖(35)之间安装后形成的腔体为第三内腔,三四从动轮(25)和四轴从动轮(23)安装在第三内腔中,三四从动轮(25)所在转轴通过滚动轴承安装在第三臂盖(35),四轴从动轮(23)所在转轴的两端分别通过滚动轴承安装在第三臂板(34)和第三臂盖(35)。

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