[实用新型]一种多足支撑式爬楼轮椅机器人

说明书

一种多足支撑式爬楼轮椅机器人包括轮椅架变形装置、轮式驱动装置、多足式爬楼装置及控制系统,微型计算机对系统各种状态参数的实时分析，从而使驱动轮保持平衡,驱动轮连接在调速框架前端,调速框架内安装了前支撑足组件；前支撑足组件的位置上端固定连接有限制轨道槽，限制轨道槽的内部滑动条连接有后支撑足组件，升降杆在升降电机作用下，使平底支脚及轮变支脚伸缩踩到地面或台阶平面，通过前支撑足组件和后支撑足组件可踩踏住楼梯的台阶，通过升降杆的伸缩与前后交替运动实现上下楼，运行平稳，使用安全，不易发生意外情况，而且在平地上可通过驱动轮和转向轮正常行驶，在崎岖路面也可通过前支撑足组件和后支撑足组件进行多足式行走。

技术领域

本实用新型涉及轮椅技术领域，具体涉及一种多足支撑式爬楼轮椅机器人。

背景技术

目前，普通的轮椅只适用于坡度小于 12 度平坦的路面上行驶，但遇到楼梯台阶使就无法跨越。而现有的爬楼轮椅主要依靠履带实现，行走在楼梯上时稍有差迟容易发生意外，而且结构非常复杂。

发明内容

为了克服背景技术中的不足，本实用新型提供一种多足支撑式爬楼轮椅机器人，该多足支撑式爬楼楼轮机器人体积小巧、操作简单灵活、使用安全、爬楼时平稳耐用。

本实用新型目的在于提供一种多足支撑式爬楼楼轮机器人，以解决现有爬楼梯机器人存在的种种缺陷。

为了达到上述目的，本实用新型采用如下的技术方案 :一种多足支撑式爬楼轮椅机器人,包括轮椅架变形装置、轮式驱动装置、多足式爬楼装置及控制系统，其中：轮椅架变形装置包括竖向设置的靠背框架、水平设置的底座框架和坐垫框架、前端设置的踏脚框架和便盆框架、两侧设置的调速框架；所述的靠背框架上设置有扶手围栏、雨篷围栏、雨篷支杆、可调腋托、海绵靠背、海绵头靠、罩型储物箱和旋转机构;所述的雨篷支杆上设置有防雨面料；所述的旋转机构内设置有雨蓬电机、扶手电机、第一蜗轮箱和第二蜗轮箱，靠背框架通过连接杆一与坐垫框架连接；所述的坐垫框架上设置有海绵座面,所述的海绵座面和海绵靠背设置有通风系统、加热系统和按摩系统，坐垫框架通过连接杆二与底座框架连接,站立电动推杆伸缩可调节底座框架及坐垫框架的角度,使坐姿变成站立;所述的踏脚框架两侧通过连接杆二与坐垫框架连接，坐垫框架通过连接杆一与靠背框架连接,踏脚框架中部通过前后推拉杆与靠背框架下端连接, 平躺电动推杆伸缩可调节靠背框架及踏脚框架的角度,使坐姿变成平躺;所述的便盆框架通过折叠上翻锁定装置与底座框架连接,手动上翻可锁定为水平位置,便盆框架上设置有便盆盖坐圈,平躺时作为腿托使用,便盆框架内设置有折叠便盆,在折叠便盆内手动放置垃圾袋即可完成如厕；所述的轮式驱动装置设置在轮椅架变形装置下方，包括二个驱动轮和一个转向轮形成倒三轮结构，驱动轮和转向轮均设置有轮罩壳，转向轮可向上翻转;所述的多足式爬楼装置包括设置在轮椅架变形装置下方的4个前支撑足组件及4个后支撑足组件，所述的支撑足组件包括水平设置的丝杆滑台、滑台电机、翻转蜗轮箱、翻转电机、升降杆、升降电机、平底支脚及轮变支脚；所述的控制系统与所述轮椅架变形装置、轮式驱动装置、多足式爬楼装置电性相接并控制，所述的驱动轮内设置有倒立摆系统,在微型计算机的控制下，通过电容触摸屏及微型计算机对系统各种状态参数的实时分析，使系统在水平方向或垂直方向上的位移、角度和角速度的偏移量控制在允许的范围以内，从而使系统保持平衡,驱动轮连接在调速框架前端,所述的调速框架内安装了前支撑足组件；所述的前支撑足组件的位置上端固定连接有限制轨道槽，所述限制轨道槽的内部滑动条连接有后支撑足组件，所述内部滑动条连接前后电动推杆在限制轨道槽内滑动，在轮式驱动模式时，翻转电机通过翻转蜗轮箱把升降杆翻转至水平状态，内部滑动条带动后支撑足组件向前滑动到轮椅架变形装置下方，以减少轮椅前后总长度空间，在多足式爬楼模式时，翻转电机通过翻转蜗轮箱把升降杆翻转至垂直状态，内部滑动条带动后支撑足组件向后滑动到轮椅架变形装置后方，使轮椅前后总长度伸长，升降杆在升降电机作用下，使平底支脚及轮变支脚伸缩踩到地面或台阶平面；所述的平底支脚及轮变支脚内设置有压力传感器,所述的轮变支脚内设置有微型电动推杆和支脚滚轮; 驱动轮通过调速电动推杆控制角度平衡,实现驱动轮的转向及转速实时变化，调速电动推杆与摇杆控制器电连接;所述的扶手围栏上设置有微型计算机、电容触摸屏、摇杆控制器、前大灯、前转向灯、前摄像机、前激光测距传感器、后转向灯、后视镜、后尾灯、后摄像机和后激光测距传感器，扶手围栏内还设置有锂电池组、控制电路板和健康检测装置。