[实用新型]夹持器

说明书

本实用新型涉及一种夹持器。夹持器包括安装板、驱动件、连杆组件、第一夹爪以及第二夹爪。其中，安装板上设置有导轨，驱动件设置在安装板上。连杆组件与驱动件驱动连接。第一夹爪与连杆组件的一端铰接，并且第一夹爪与导轨滑动配合。第二夹爪与连杆组件的另一端铰接，并且第二夹爪与导轨滑动配合。上述夹持器结构简单，而且易于控制，运动平稳，夹取物品的稳定性高。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种夹持器。

背景技术

目前酒店、食堂、快餐店等餐饮企业一般都会为消费者提供汤水等流体食物，然而目前餐饮行业内仍旧依靠人工进行打汤，并通过服务员将汤水端送至消费者手中，不仅效率低，人工成本高，还容易出现汤水滴漏以及人工打汤过程中直接接触餐具所带来的卫生问题。

随着工业机器人的发展，越来越多的机器人也逐渐应用到了餐饮领域。但传统的工业机器人的机械夹爪结构复杂，且抓取汤杯的稳定性差，难以应用在餐饮企业中。

实用新型内容

基于此，有必要针对如何提高夹持器夹持稳定性问题，提供一种夹持器。

一种夹持器，包括：

安装板，所述安装板设有导轨；

驱动件，设置在所述安装板上；

连杆组件，与所述驱动件驱动连接；

第一夹爪，与所述连杆组件的一端铰接，并且所述第一夹爪与所述导轨滑动配合；以及，

第二夹爪，与所述连杆组件的另一端铰接，并且所述第二夹爪与所述导轨滑动配合。

上述夹持器通过驱动件与连杆组件驱动连接，并通过在连杆组件的两端分别铰接第一夹爪以及第二夹爪，从而通过驱动件驱动连杆组件，即可带动第一夹爪以及第二夹爪相互靠近或相互远离，进而实现对物品的抓取与放下。相比于传统的采用气动驱动夹爪的夹持器，本申请采用连杆组件带动夹爪的夹持器不仅结构更为简单，而且易于控制。同时，上述夹持器在安装板上设置了导轨，并使得第一夹爪以及第二夹爪与导轨滑动配合，从而在连杆组件带动下第一夹爪以及第二夹爪能沿导轨做相互靠近或相互远离的运动，使得第一夹爪以及第二夹爪的运动过程更为平稳，提高了夹持器抓取或放下物品的运动稳定性。

在其中一个实施例中，所述连杆组件包括：

旋转连杆，所述旋转连杆与所述驱动件驱动连接；

第一摇杆，所述第一摇杆的一端与所述旋转连杆的一端铰接，所述第一摇杆的另一端与所述第一夹爪铰接；以及，

第二摇杆，所述第二摇杆的一端与所述旋转连杆的另一端铰接，所述第一摇杆的另一端与所述第二夹爪铰接。

在其中一个实施例中，所述旋转连杆的两端均设有嵌槽，所述第一摇杆以及所述第二摇杆分别设置在两个所述嵌槽内，并且所述第一摇杆以及所述第二摇杆均通过转接件与所述旋转连杆可转动连接。

在其中一个实施例中，所述第一夹爪包括第一连接部以及第一夹持部，所述第一连接部与所述第一摇杆铰接，所述第一夹持部与所述第一连接部固定连接，所述第一夹持部设有第一开口；和/或，

所述第二夹爪包括第二连接部以及第二夹持部，所述第二连接部与所述第二摇杆铰接，所述第二夹持部与所述第二连接部固定连接，所述第二夹持部设有第二开口，并且所述第二开口与所述第一开口相对设置。

在其中一个实施例中，所述第一连接部设置有第一滑块，所述第一滑块可滑动地套设在所述导轨上；和/或，

所述第二连接部设置有第二滑块，所述第二滑块可滑动地套设在所述导轨上。

在其中一个实施例中，所述第一夹持部以及所述第二夹持部上均设有防滑纹，