[实用新型]一种圆形物料机械抓取系统

权利要求书

1.一种圆形物料机械抓取系统，其特征在于：包括彼此间隔的钢桶传输辊道（80）以及物料存储台（60），所述传输辊道以及物料存储台的上方装有支撑在两端立柱上的导轨横梁构成的桁架，所述桁架上装有可水平移动的机械手（70），所述机械手具有下端装有圆形物料机械抓取装置（100）的升降臂；

所述圆形物料机械抓取装置包括安置可垂向伸缩直线执行器（7）的执行器支架（9），所述执行器支架（9）与环形的上圆盘（8）固连，所述直线执行器的推杆穿过上圆盘与下圆盘（10）的中央固连；

所述下圆盘周向均布固定径向延伸的三个固定臂（302），所述固定臂的外端与夹紧臂（301）的中部铰接，所述夹紧臂由连为一体的径向下倾臂和垂向抓手臂构成弯臂状，三个抓手臂组成围绕夹持圆的抓手（3），所述下倾臂的里端装有水平轴滚轮（304），所述滚轮位于上圆盘周圈滑槽中构成动配合。

2.根据权利要求1所述的圆形物料机械抓取系统，其特征在于：含有上支腿（404）和下支腿（401）的伸缩支架（4）与上圆盘固连，所述上支腿与下支腿构成垂向移动副。

3.根据权利要求2所述的圆形物料机械抓取系统，其特征在于：所述上支腿呈π形，两侧的垂向长槽分别与连接板上的导向销构成动配合，所述连接板的下部与下支腿固连。

4.根据权利要求3所述的圆形物料机械抓取系统，其特征在于：所述伸缩支架的下支腿与上圆盘固连，所述执行器支架的上端铰装直线执行器座体，且下端与上圆盘固连。

5.根据权利要求4所述的圆形物料机械抓取系统，其特征在于：所述上圆盘的下端具有朝下延伸的中央凸环，所述下圆盘的上端具有中央凹陷，所述中央凸环插入中央凹陷构成移动副。

6.根据权利要求5所述的圆形物料机械抓取系统，其特征在于：所述下圆盘具有三个周向均布的径向板，所述径向板通过径向长槽固定径向延伸的固定臂。

7.根据权利要求6所述的圆形物料机械抓取系统，其特征在于：所述上圆盘的下表面固定有通过螺纹可调锁紧的贯穿下圆盘的限位杆。

8.根据权利要求7所述的圆形物料机械抓取系统，其特征在于：所述限位杆上设有传感器触发板；所述下圆盘上部装有闭合传感器，且下表面上装有物料就位传感器；所述上圆盘和下圆盘之间装有张开传感器。