[实用新型]一种柔性连续体驱动型外骨骼机器人

权利要求书

1.一种柔性连续体驱动型外骨骼机器人，其特征是：

包括行走平台、以吊臂悬吊于所述行走平台上方的减重支架以及外骨骼本体机构，所述减重支架的悬臂将一对吊环垂吊于行走平台的上方，所述外骨骼本体机构包括髋关节穿戴组件、一对膝关节穿戴组件和背包组件；

所述髋关节穿戴组件穿戴于用户的髋部，以髋关节弹性布料层紧密包覆于髋关节柔性执行器外，所述髋关节柔性执行器的四组髋关节弹性气管束组以两两前后相对形成一对，并以两对髋关节弹性气管束组呈左右对称布置于髋部左右端；每组髋关节弹性气管束组的多支髋关节弹性气管均是竖直地贴靠于髋部，向下延伸至下肢上端部，且沿周向等间距分布，两管端分别于髋关节穿戴组件的顶端及底端露出，对应作为髋关节进气孔与出气孔；每组髋关节弹性气管束组的多个髋关节进气孔经对应的各髋关节进气支管汇聚形成一个髋关节主进气口，多个髋关节出气孔经对应的各髋关节出气支管汇聚形成一个髋关节主出气口；

一对膝关节穿戴组件穿戴于用户的一对膝部，所述膝关节穿戴组件是以膝关节弹性布料层包覆于膝关节柔性执行器外，所述膝关节柔性执行器以两组膝关节弹性气管束组呈前后对称地贴靠于膝部的前后侧，所述膝关节弹性气管束组的多支膝关节弹性气管竖直且沿周向等间距分布，两管端分别于膝关节穿戴组件的顶端及底端露出，对应作为膝关节进气孔与出气孔；每组膝关节弹性气管束组的多个膝关节进气孔经对应的各膝关节进气支管汇聚形成一个膝关节主进气口，多个膝关节出气孔经对应的各膝关节出气支管汇聚形成一个膝关节主出气口；

所述背包组件包括背包及内置于背包中的控制模块、分别相连且受控于所述控制模块的气压源、单向阀、气动三联件、截止阀、八个气压伺服阀，以及进气管组、出气管组与消声器，由气压源提供气源、经进气管组的主进气管输出，并由进气管组的八个支进气管分别通过八个气压伺服阀向四组髋关节主进气口与四组膝关节主进气口输入，经四组髋关节主出气口与四组膝关节主出气口输出的气流分别通过八个气压伺服阀输出，经出气管组的八个支出气管汇流至出气管组的主出气管，由所述主出气管经所述消声器输出。

2.根据权利要求1所述的柔性连续体驱动型外骨骼机器人，其特征是：

所述髋关节柔性执行器是以长圆形第一上支撑环与呈左右对称分处于所述第一上支撑环两侧半圆环段正下方的一对圆形第一下支撑环为支撑框架，任一第一下支撑环与第一上支撑环之间均是通过呈前后对称布置的两组所述髋关节弹性气管束组相连通，于所述第一上支撑环及所述第一下支撑环上对应形成各髋关节进气孔及出气孔；

所述膝关节柔性执行器是以呈上下正对布置的圆形第二上支撑环与圆形第二下支撑环作为支撑框架，之间通过呈前后对称布置的两组所述膝关节弹性气管束组相连通，分别于第二上支撑环上及第二下支撑环上形成各膝关节进气孔及出气孔。

3.根据权利要求1所述的柔性连续体驱动型外骨骼机器人，其特征是：所述单向阀、气动三联件、截止阀顺着气流方向依次安装在气压源后的主进气管上。

4.根据权利要求1所述的柔性连续体驱动型外骨骼机器人，其特征是：所述髋关节弹性布料层是通过第一开口套装于髋关节柔性执行器外，开口处以第一拉链封装；所述膝关节弹性布料层是通过第二开口套装于膝关节柔性执行器外，开口处以第二拉链封装。

5.根据权利要求1所述的柔性连续体驱动型外骨骼机器人，其特征是：所述背包上具有背包板，所述背包板上具有一对竖钩，与所述一对吊环相配套。

6.根据权利要求1所述的柔性连续体驱动型外骨骼机器人，其特征是：所述行走平台左右侧具有扶手栏杆，所述减重支架以一对竖杆分别固连于一对扶手栏杆的后端，所述一对竖杆顶端通过呈U形水平的所述吊臂相连。